[发明专利]栅格地图构建方法

说明书

本发明提供一种栅格地图构建方法，该方法包括：Sa：将传感器模块所感应得到的数据信息上报到地图构建模块，利用里程计和陀螺仪所获取的数据信息进行地图方向构建，计算得到正确的点位设置方位，Sb：检查是否超出区块边界或地图边界；Sc：如果没有超出区块边界，依据点位设置规则，将得出的点位状态匹配到地图对应的点位中；Sd：如果超出区块边界未超出地图边界，则构建新的区块，并记录该区块的编号，并且依据点位设置规则，将得出的点位状态匹配到地图对应的点位中。该方案生成地图资源占用率低。

技术领域

本发明涉及栅格地图构建方法技术领域，尤其涉及一种应用效果突出的低内存占用的栅格地图构建方法。

背景技术

随着智能生活，智能家具概念的普及，扫地机的使用越来越得到人的青睐，扫地机越来越多，成本越来越低，如何去从内存方面在保证系统可靠稳定的前提下，减少资源占用，以节省成本便成为了目前扫地机行业需要考虑的问题目前的扫地机地图构建方式，包括以下几种：大型栅格地图：主要针对用户表示，这种地图雷达或其他非VSLAM方案会采用这种地图构建方法，需要构建整张地图，作为栅格地图，资源占用相对较大。稀疏矩阵地图：对于栅格地图来说，内存资源和计算资源的占用是非常高的，不适用于单片机开发。现有的栅格地图构建方法，需要构建一整张巨型地图，需要提前考虑好内存占用，资源占用高。

发明内容

为克服现有技术所存在的问题，本发明提供一种应用效果突出的栅格地图构建方法。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种内存占用的栅格地图构建方法，采用了如下所述的技术方案：

栅格地图构建方法，该方法包括：

Sa：将传感器模块所感应得到的数据信息上报到地图构建模块，利用里程计和陀螺仪所获取的数据信息进行地图方向构建，计算得到正确的点位设置方位；

Sb：检查是否超出区块边界或地图边界；

Sc：如果没有超出区块边界，依据点位设置规则，将得出的点位状态匹配到地图对应的点位中；

Sd：如果超出区块边界未超出地图边界，则构建新的区块，并记录该区块的编号，并且依据点位设置规则，将得出的点位状态匹配到地图对应的点位中。

进一步的，步骤Sa中，将传感器模块所感应得到的数据信息上报到地图构建模块的步骤，具体包括：通过信息解析单元将来自所述传感器模块中各传感器的感应信息进行数据处理解析为地图状态信息；

根据地图状态信息结合里程计和陀螺仪计算得到正确的点位设置方位。

进一步的，根据地图状态信息结合里程计和陀螺仪计算得到正确的点位设置方位的步骤具体包括：

通过可直接获取得到对应方位障碍信息的开关型传感器以及经过算法处理转换感应数据为碰撞或障碍信息的数值型传感器获取障碍物信息：

根据障碍点信息的设置将用户坐标系转换为世界坐标系后设置到对应的地图点中，其中所构建的地图采用世界坐标系。

进一步的，步骤Sb中，检查是否超出区块边界或地图边界的方法具体包括：具体包括地图超边界检查和区块超边界检查：

其中通过地图构建规则或区块构建规则，检查是否超出地图或区块边界。

进一步的，所述步骤其中通过地图构建规则或区块构建规则，检查是否超出地图或区块边界之后，该方法还包括：步骤Se：若所构建的区块超出地图边界时，则判定为超出地图边界且区块设置达到上限。

进一步的，该方法还包括，当超出区块边界且满足新区块创建条件时，将新创建区块的地址记录到上一区块中。

进一步的，所述步骤Sd中，所述构建的区块包括区块头、区块地图以及下一区块地址。