[发明专利]栅格地图构建方法

权利要求书

1.栅格地图构建方法，其特征在于，该方法包括：

Sa：将传感器模块所感应得到的数据信息上报到地图构建模块，利用里程计和陀螺仪所获取的数据信息进行地图方向构建，计算得到正确的点位设置方位；

Sb：检查是否超出区块边界或地图边界；

Sc：如果没有超出区块边界，依据点位设置规则，将得出的点位状态匹配到地图对应的点位中；

Sd：如果超出区块边界未超出地图边界，则构建新的区块，并记录该区块的编号，并且依据点位设置规则，将得出的点位状态匹配到地图对应的点位中。

2.根据权利要求1所述的栅格地图构建方法，其特征在于：

步骤Sa中，将传感器模块所感应得到的数据信息上报到地图构建模块的步骤，具体包括：通过信息解析单元将来自所述传感器模块中各传感器的感应信息进行数据处理解析为地图状态信息；

根据地图状态信息结合里程计和陀螺仪计算得到正确的点位设置方位。

3.根据权利要求2所述的栅格地图构建方法，其特征在于：根据地图状态信息结合里程计和陀螺仪计算得到正确的点位设置方位的步骤具体包括：

通过可直接获取得到对应方位障碍信息的开关型传感器以及经过算法处理转换感应数据为碰撞或障碍信息的数值型传感器获取障碍物信息：

根据障碍点信息的设置将用户坐标系转换为世界坐标系后设置到对应的地图点中，其中所构建的地图采用世界坐标系。

4.根据权利要求1所述的栅格地图构建方法，其特征在于：

步骤Sb中，检查是否超出区块边界或地图边界的方法具体包括：具体包括地图超边界检查和区块超边界检查：

其中通过地图构建规则或区块构建规则，检查是否超出地图或区块边界。

5.根据权利要求4所述的栅格地图构建方法，其特征在于：所述步骤其中通过地图构建规则或区块构建规则，检查是否超出地图或区块边界之后，该方法还包括：Se：若所构建的区块超出地图边界时，则判定为超出地图边界且区块设置达到上限。

6.根据权利要求1所述的栅格地图构建方法，其特征在于：该方法还包括，当超出区块边界且满足新区块创建条件时，将新创建区块的地址记录到上一区块中。

7.根据权利要求6所述的栅格地图构建方法，其特征在于：所述步骤Sd中，所述构建的区块包括区块头、区块地图以及下一区块地址。

8.根据权利要求1所述的栅格地图构建方法，其特征在于：该方法还包括通过信息交互接口提供给其他模块读取信息的接口，遍历区块信息。

9.根据权利要求1所述的栅格地图构建方法，其特征在于：该方法还包括通过区块记录单元记录地图信息，所有计算得到的地图点位将会记录在区块记录单元。