[发明专利]一种具有自锁机构的机械臂末端执行机构

说明书

本发明公开了一种具有自锁机构的机械臂末端执行机构，包括锁扣机构，电机、联轴器、主齿轮、小齿轮、锁扣、主齿轮齿轮轴、小齿轮齿轮轴，其中，电机固定安装在机械臂基体与锁扣机构之间，电机输出轴与主齿轮齿轮轴通过联轴器夹紧式连接。本发明通过电机的正反转，由齿轮传动，使锁扣完成自锁与解锁，防止意外情况出现，保证货物安全。本发明机械手爪具有自锁功能，能够保证抓取过程中的稳定可靠，哪怕断电、断气等也不会影响抓取。

技术领域

本发明领域属于机器人技术领域，涉及一种机械臂末端自锁机构的末端执行机构。

背景技术

随着工业自动化和智能化的发展，工业机器人在生产车间的应用越来越普遍，当前工业机器人的最广泛的应用是为单个机器人配备适用于特定的产品和工作环境的机械手爪，其中包装箱等货物搬运过程中使用的机械爪包括四杆夹持机构和吸盘等机构，但是这些机械爪在使用过程中需要保证不能出现断电、断气，否则搬运货物则会掉下。

机械爪位于机械臂的最末端，他是直接与被抓取物品、被搬运物品互相之间有作用力的部件，因此机械手爪的稳定直接涉及到抓取物品、搬运物品是否稳定可靠，目前市面上的机械手爪在抓取过程中考虑较少，一般都是保证抓取这个功能实现。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能使机器人适应各种不同的情况，进而可以更换取货方式的一种锁扣机构。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种具有自锁机构的机械臂末端执行机构，包括电机、联轴器、主齿轮、小齿轮、锁扣、主齿轮齿轮轴、小齿轮齿轮轴，其中，电机固定安装在机械臂基体与锁扣机构之间，电机输出轴与主齿轮齿轮轴通过联轴器夹紧式连接。

进一步的，主齿轮与主齿轮齿轮轴由平键连接安装在主齿轮齿轮轴末端，为可拆卸连接，主齿轮与四个小齿轮构成一个定轴轮系，四个小齿轮与主齿轮外啮合连接，均匀分布在主齿轮周围，为可拆卸连接。

更进一步的，小齿轮与小齿轮齿轮轴之间为平键连接，小齿轮固定安装在吸盘机构尾部连接柱上端面上。

更进一步的，外观成C形锁扣同心安装在小齿轮下方，可以与吸盘机构尾部连接柱凹槽啮合连接，通过平键连接套在小齿轮齿轮轴上，锁扣位于与吸盘机构尾部连接柱的凹槽位置等高处。

本发明结构设计新颖合理，当电机启动正转时，通过联轴器带动主齿轮齿轮轴转动，与主齿轮齿轮轴平键连接的主齿轮通过齿轮传动使锁扣机构顺时针转动90度嵌到吸盘机构尾部连接柱凹槽内并紧紧贴合，使吸盘机构紧紧锁在基体上。如需更换取货方式，只需将电机反转便可将锁扣逆时针转动离开吸盘机构尾部连接柱凹槽完成脱离，吸盘机构即可与后面的基体分离。本发明的整体结构紧凑，稳定性好，利于广泛推广应用。

本发明通过电机的正反转，由齿轮传动，使锁扣完成自锁与解锁，防止意外情况出现，保证货物安全。本发明的机械手爪具有自锁功能，能够保证抓取过程中的稳定可靠，哪怕断电、断气等也不会影响抓取。

附图说明

图1为本发明中锁扣机构在机械臂上所处位置示意图

图2为本发明中锁扣机构的剖视图

图3为本发明中锁扣机构的俯视图

图4为本发明中锁扣机构内部齿轮运动副整体结构示意图

图5为本发明中锁扣与吸盘机构尾部连接柱的结构示意图

图6为本发明中锁扣与吸盘机构尾部连接柱相对位置示意图

其中：1-锁扣机构；2-吸盘机构；3-机械臂基体；1-1-电机；1-2-联轴器；1-3-主齿轮；1-4-小齿轮；1-5-锁扣；1-6-主齿轮齿轮轴；1-7-小齿轮齿轮轴；2-1-吸盘机构尾部连接柱

具体实施方式