[发明专利]一种具有自锁机构的机械臂末端执行机构

权利要求书

1.一种具有自锁机构的机械臂末端执行机构，其特征在于，包括锁扣机构，电机、联轴器、主齿轮、小齿轮、锁扣、主齿轮齿轮轴、小齿轮齿轮轴，其中，电机固定安装在机械臂基体与锁扣机构之间，电机输出轴与主齿轮齿轮轴通过联轴器夹紧式连接，主齿轮与主齿轮齿轮轴由平键连接安装在主齿轮齿轮轴末端，为可拆卸连接，主齿轮与四个小齿轮构成一个定轴轮系，四个小齿轮与主齿轮外啮合连接，均匀分布在主齿轮周围，为可拆卸连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有自锁机构的机械臂末端执行机构，其特征在于，小齿轮与小齿轮齿轮轴之间为平键连接，小齿轮固定安装在吸盘机构尾部连接柱上端面上。

3.根据权利要求1所述的一种具有自锁机构的机械臂末端执行机构，其特征在于，C形锁扣同心安装在小齿轮下方，与吸盘机构尾部连接柱凹槽啮合连接，通过平键连接套在小齿轮齿轮轴上，锁扣位于与吸盘机构尾部连接柱的凹槽位置等高处。

4.根据权利要求1所述的一种具有自锁机构的机械臂末端执行机构，其特征在于，电机启动正转时，通过联轴器带动主齿轮齿轮轴转动，与主齿轮齿轮轴平键连接的主齿轮通过齿轮传动使锁扣机构顺时针转动90度嵌到吸盘机构尾部连接柱凹槽内并紧紧贴合，使吸盘机构紧紧锁在基体上，如需更换取货方式，只需将电机反转便可将锁扣逆时针转动离开吸盘机构尾部连接柱凹槽完成脱离，吸盘机构即可与后面的基体分离。