[发明专利]地图定位方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备

说明书

本申请属于定位技术领域，尤其涉及一种地图定位方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法包括：通过摄像装置获取目标运动装置在地图上行进的全局图像；在全局图像中对地图的标识码进行检测，并根据地图的标识码检测结果确定摄像装置距离地图的高度；在全局图像中确定地图的轮廓的角点位置，并根据角点位置和预设的实际地图尺寸确定全局图像的比例尺；在全局图像中对目标运动装置的标识码进行检测，并根据目标运动装置的标识码检测结果确定目标运动装置的标识码中心点；根据目标运动装置的标识码中心点、地图的轮廓的角点位置、摄像装置距离地图的高度和比例尺确定目标运动装置在地图中的实际位置。

技术领域

本申请属于定位技术领域，尤其涉及一种地图定位方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。

背景技术

在现有技术中，可以通过红外巡线的技术方案控制小车等运动装置在白色地面上循着黑线行走。小车行进过程中，不断向地面发射红外光，当红外光遇到白色的地面时发生漫反射，反射光被小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光会被吸收，小车上的接收管则接收不到红外光。小车上的单片机系统根据是否接受到反射回来的红外光为依据，来确定黑线的位置和小车的行走路线。这种方式虽然比较简单，但是无法对小车的位置进行有效地定位，小车只能沿着预先设置好的固定路线行进，灵活性极差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种地图定位方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备，以解决现有技术无法对小车的位置进行有效地定位，小车只能沿着预先设置好的固定路线行进，灵活性极差的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种地图定位方法，可以包括：

通过预设的摄像装置获取目标运动装置在地图上行进的全局图像；所述摄像装置位于所述地图的顶部；所述目标运动装置和所述地图上均设置有对应的标识码；

在所述全局图像中对所述地图的标识码进行检测，并根据所述地图的标识码检测结果确定所述摄像装置距离所述地图的高度；

在所述全局图像中确定所述地图的轮廓的角点位置，并根据所述角点位置和预设的实际地图尺寸确定所述全局图像的比例尺；

在所述全局图像中对所述目标运动装置的标识码进行检测，并根据所述目标运动装置的标识码检测结果确定所述目标运动装置的标识码中心点；

根据所述目标运动装置的标识码中心点、所述地图的轮廓的角点位置、所述摄像装置距离所述地图的高度和所述比例尺确定所述目标运动装置在所述地图中的实际位置。

在第一方面的一种具体实现中，所述在所述全局图像中确定所述地图的轮廓的角点位置，可以包括：

对所述全局图像进行灰度化处理，得到灰度图像；

对所述灰度图像进行高斯模糊处理，得到高斯模糊图像；

对所述高斯模糊图像进行膨胀处理，得到膨胀图像；

对所述膨胀图像进行边缘检测，得到所述地图的边线；

对所述地图的边线进行轮廓检测，得到所述地图的轮廓；

对所述地图的轮廓进行角点定位，得到所述地图的轮廓的角点位置。

在第一方面的一种具体实现中，所述根据所述角点位置和预设的实际地图尺寸确定所述全局图像的比例尺，可以包括：

根据所述角点位置确定所述地图在所述全局图像中的像素尺寸；

计算所述实际地图尺寸与所述像素尺寸的宽度比；

计算所述实际地图尺寸与所述像素尺寸的高度比；

将所述宽度比和所述高度比的均值确定为所述全局图像的比例尺。