[发明专利]地图定位方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备

权利要求书

1.一种地图定位方法，其特征在于，包括：

通过预设的摄像装置获取目标运动装置在地图上行进的全局图像；所述摄像装置位于所述地图的顶部；所述目标运动装置和所述地图上均设置有对应的标识码；

在所述全局图像中对所述地图的标识码进行检测，并根据所述地图的标识码检测结果确定所述摄像装置距离所述地图的高度；

在所述全局图像中确定所述地图的轮廓的角点位置，并根据所述角点位置和预设的实际地图尺寸确定所述全局图像的比例尺；

在所述全局图像中对所述目标运动装置的标识码进行检测，并根据所述目标运动装置的标识码检测结果确定所述目标运动装置的标识码中心点；

根据所述目标运动装置的标识码中心点、所述地图的轮廓的角点位置、所述摄像装置距离所述地图的高度和所述比例尺确定所述目标运动装置在所述地图中的实际位置。

2.根据权利要求1所述的地图定位方法，其特征在于，所述在所述全局图像中确定所述地图的轮廓的角点位置，包括：

对所述全局图像进行灰度化处理，得到灰度图像；

对所述灰度图像进行高斯模糊处理，得到高斯模糊图像；

对所述高斯模糊图像进行膨胀处理，得到膨胀图像；

对所述膨胀图像进行边缘检测，得到所述地图的边线；

对所述地图的边线进行轮廓检测，得到所述地图的轮廓；

对所述地图的轮廓进行角点定位，得到所述地图的轮廓的角点位置。

3.根据权利要求1所述的地图定位方法，其特征在于，所述根据所述角点位置和预设的实际地图尺寸确定所述全局图像的比例尺，包括：

根据所述角点位置确定所述地图在所述全局图像中的像素尺寸；

计算所述实际地图尺寸与所述像素尺寸的宽度比；

计算所述实际地图尺寸与所述像素尺寸的高度比；

将所述宽度比和所述高度比的均值确定为所述全局图像的比例尺。

4.根据权利要求1所述的地图定位方法，其特征在于，所述根据所述目标运动装置的标识码中心点、所述地图的轮廓的角点位置、所述摄像装置距离所述地图的高度和所述比例尺确定所述目标运动装置在所述地图中的实际位置，包括：

根据所述目标运动装置的标识码中心点和所述地图的轮廓的角点位置确定所述目标运动装置在所述地图中的第一位置；

根据所述摄像装置距离所述地图的高度和所述目标运动装置的预设高度对所述第一位置进行修正，得到所述目标运动装置在所述地图中的第二位置；

根据所述目标运动装置在所述地图中的第二位置和所述比例尺确定所述目标运动装置在所述地图中的实际位置。

5.根据权利要求4所述的地图定位方法，其特征在于，所述根据所述摄像装置距离所述地图的高度和所述目标运动装置的预设高度对所述第一位置进行修正，得到所述目标运动装置在所述地图中的第二位置，包括：

根据下式对所述第一位置进行修正：

其中，(x^*,y^*)为所述第一位置的坐标，h_m为所述摄像装置距离所述地图的高度，h_c为所述目标运动装置的预设高度，(x,y)为所述第二位置的坐标。

6.根据权利要求4所述的地图定位方法，其特征在于，所述根据所述目标运动装置在所述地图中的第二位置和所述比例尺确定所述目标运动装置在所述地图中的实际位置，包括：

根据下式计算所述目标运动装置在所述地图中的实际位置：

其中，(x,y)为所述第二位置的坐标，s为所述比例尺，W为所述实际地图尺寸的宽度，H为所述实际地图尺寸的高度，(x^m,y^m)为所述实际位置的坐标。