[发明专利]一种香菇夹取机构、采摘装置及使用方法

权利要求书

1.一种香菇采摘装置，其特征在于，包括用于传输香菇托盘出菇系统的托盘传输机构和采摘机构以及香菇夹取机构，香菇夹取机构包括固定座，所述托盘传输机构横穿采摘机构,在托盘传输机构两侧的采摘机构上设有水平支撑件和升降基座，水平支撑件能够在升降基座内沿竖直方向进行上下移动，在水平支撑件上设有能够向着托盘传输机构方向往复移动的滑动件，滑动件通过支撑杆连接固定座，在固定座的一边水平方向上间隔设有至少两个缺口，在固定座上成对安装有夹持臂，所述夹持臂包括第一夹持臂和第二夹持臂，第一夹持臂和第二夹持臂均通过转轴设置在固定座上，且能够围绕转轴的轴线旋转，第一夹持臂和第二夹持臂旋转方向相反，固定座上设有能够移动的推块，推块的往复移动能够同时推动第一夹持臂和第二夹持臂转动，且第一夹持臂和第二夹持臂在旋转之后分别与缺口的侧壁相靠近从而将香菇的菇柄部夹住，在所述水平支撑件上连接香菇暂存仓，香菇暂存仓设有进料口，夹持臂的起始位置位于进料口的顶部，当固定座上的夹持臂将香菇的菇柄部夹住的时候，通过滑动件的往复移动将香菇的菇柄根部从香菇栽培料上分离，并运送到暂存仓进料口的上方，推板缩回，夹持臂在弹簧的拉力作用下回转复位，夹持着的香菇从缺口掉落到香菇暂存仓内，所述升降基座上设有竖直丝杠，竖直丝杠上设有竖直丝杠螺母，升降基座的顶部设有驱动竖直丝杠转动的丝杠电机，所述竖直丝杠螺母与所述水平支撑件相连接，两个升降基座之间设有供所述托盘传输机构穿过的空间区域，所述空间区域上方设有连接两个升降基座顶部的顶梁，所述顶梁上设置有压筐件，所述压筐件能够进行上下移动，用于固定香菇托盘出菇系统最上层的香菇出菇单元，位于香菇出菇单元上的每一组的两列香菇子实体是交错生长的，第一夹持臂和第二夹持臂的端部均向下弯折形成对位端，所述对位端上设有在夹持臂旋转之后能够与缺口侧壁面相平行的对位面，所述对位面为锯齿面，

升降基座设有竖直丝杠，该竖直丝杠穿过所述水平支撑件，该水平支撑件上设有与竖直丝杠相匹配的竖直丝杠螺母，该竖直丝杠螺母与水平支撑件固定连接，同时在升降基座上设置驱动竖直丝杠转动的丝杠电机，这样通过驱动竖直丝杠可以实现水平支撑件的上下运动，当多个香菇出菇单元正叠堆放在一起的时候，可以通过水平支撑件的上下运动以及滑动件的水平移动，将多层香菇出菇单元上的香菇全部摘取。

2.如权利要求1所述的一种香菇采摘装置，其特征在于，第一夹持臂和第二夹持臂均为弧形结构，且推块上设有与第一夹持臂相接触配合的第一弧形面以及与第二夹持臂相接触配合的第二弧形面。

3.如权利要求1所述的一种香菇采摘装置，其特征在于，夹持臂与固定座之间通过弹簧相连接，且夹持臂在旋转时能够拉伸弹簧。

4.如权利要求1所述的一种香菇采摘装置，其特征在于，水平支撑件的底部设有两个竖直向下的悬臂杆，两个悬臂杆之间连接转轴，转轴上连接弧形板，弧形板的表面垂直所述转轴，且弧形板与香菇暂存仓底板的前端相连接，香菇暂存仓底板后端的侧壁面上设有底板挂钩，香菇暂存仓的侧板上设有侧板挂钩，底板挂钩与侧板挂钩之间通过拉簧连接，在移动底座上设有阻撑件，水平支撑件在下降的时候，弧形板与所述阻撑件相接触，从而带动香菇暂存仓底板的前端绕着转轴旋转，拉伸拉簧，实现香菇暂存仓底板后端与暂存仓的侧板相分离。

5.如权利要求1所述的一种香菇采摘装置，其特征在于，所述支撑杆与香菇夹取机构中的固定座可拆卸连接，所述支撑杆能够安装水口夹型香菇夹取机构和软指夹型香菇夹取机构。

6.基于权利要求1-4任一项所述的一种香菇采摘装置的使用方法，其特征在于，

步骤一：托盘传输机构将香菇托盘出菇系统输送到所述两侧水平支撑件之间的时候停止；

步骤二：将水平支撑件移动到最底层的香菇出菇单元所在的平面，控制滑动件移动，将固定座上的缺口移动到与香菇出菇单元上每列香菇组的端部，使得每列香菇组的端部的第一对香菇嵌入到缺口内，控制推块向前移动，夹持臂靠近缺口的侧壁，将每列香菇组中的第一对香菇的菇柄给夹住；通过滑动件的往复移动将香菇的菇柄根部从栽培料上分离；

步骤三：控制夹持臂移动到香菇暂存仓的进料口顶部，控制推块向后移动，夹持臂远离缺口的侧壁，进而将夹持的香菇从缺口内掉落在香菇暂存仓进行储存，这样通过滑动件的往复移动将最底层的香菇出菇单元上的香菇全部采摘到香菇暂存仓内；

步骤四：将水平支撑件向上移动一个香菇出菇单元的高度，重复上述步骤二和三将多层香菇出菇单元上的香菇全部采摘。