[发明专利]一种车载雷达安装角度的标定方法及装置

说明书

本申请公开一种车载雷达安装角度的标定方法及装置。该方法包括：在车辆非直线行驶过程中，获取车载雷达的安装属性信息、车辆的运动属性信息以及车载雷达的观测区域内的多个目标点的测量属性信息；根据安装属性信息、运动属性信息以及测量属性信息，基于阿克曼转向原理计算车载雷达的安装角度求解值；从安装角度求解值中提取出满足预设筛选规则的有效安装角度值；对有效安装角度值进行加权直方图统计，根据统计结果确定车载雷达的标定安装角度。基于本申请公开的技术方案，能够在车辆非直线行驶过程中准确地确定出车载雷达的安装角度。

技术领域

本申请属于车载雷达技术领域，尤其涉及一种车载雷达安装角度的标定方法及装置。

背景技术

车载雷达对目标有较好的测速能力，对雨雾有较好的穿透能力，并且不被光照强度影响，已成为智能驾驶方案中不可替代的传感器选择。

车载雷达安装角度是指：车载雷达波束中心指向(即车载雷达波束正前方)与车辆轴向(即车辆行驶正前方)之间的夹角。车载雷达在安装后需要标校其实际安装角度值与理想安装角度值之间的偏差，并根据偏差测量值对车载雷达的安装位置进行调整或在软件内部对偏差值进行修正。在车辆出厂前，会对车载雷达的安装角度进行标校。但是，在车辆下线行驶后，由于诸如安装结构松动等原因，可能导致车载雷达的实际安装角度与出厂标校的安装角度之间出现偏差，从而引起车载雷达测量出现明显偏差。

为解决这一问题，目前采用的方案是：在车辆直线行驶过程中，对车载雷达的安装角度进行测量，从而确定车载雷达的安装角度是否发生偏移。但是，在生活中还存在大量的非直线行驶场景，因此，如何在车辆非直线行驶过程中确定车载雷达的安装角度，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车载雷达安装角度的标定方法及装置，以便在车辆非直线行驶的过程中，对车载雷达的安装角度进行标定。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

本申请提供一种车载雷达安装角度的标定方法，包括：

在车辆非直线行驶过程中，获取所述车载雷达的安装属性信息、车辆的运动属性信息以及所述车载雷达的观测区域内的多个目标点的测量属性信息，其中，所述安装属性信息包括所述车载雷达的安装位置和理想安装角度，所述运动属性信息包括所述车辆的行驶速度和转角速度，所述测量属性信息包括所述多个目标点的多普勒速度和方位角；

根据所述安装属性信息、所述运动属性信息以及所述测量属性信息，基于阿克曼转向原理计算所述车载雷达的安装角度求解值；

从所述安装角度求解值中提取出满足预设筛选规则的有效安装角度值，其中，所述预设筛选规则至少基于所述车载雷达的理想安装角度和最大偏移量确定；

对所述有效安装角度值进行加权直方图统计，根据统计结果确定所述车载雷达的标定安装角度。

可选的，所述对所述有效安装角度值进行加权直方图统计，根据统计结果确定所述车载雷达的标定安装角度，包括：

将所述车载雷达的安装角度区间划分为多个子角度区间，统计各个子角度区间包含的所述有效安装角度值的数量；

基于各个子角度区间包含的所述有效安装角度值的数量，在多个子角度区间中确定出峰值区间，其中，所述峰值区间包含的所述有效安装角度值的数量大于其他子角度区间包含的所述有效安装角度值的数量；

计算所述峰值区间包含的有效安装角度值的加权平均值，根据所述加权平均值确定所述车载雷达的标定安装角度。

可选的，所述将所述车载雷达的安装角度区间划分为多个子角度区间，包括：

利用滑动时间窗将所述车载雷达的安装角度区间划分为多个子角度区间，其中，相邻子角度区间的中心值之间的差值小于所述滑动时间窗的宽度。