[发明专利]一种车载雷达安装角度的标定方法及装置

权利要求书

1.一种车载雷达安装角度的标定方法，其特征在于，包括：

在车辆非直线行驶过程中，获取所述车载雷达的安装属性信息、车辆的运动属性信息以及所述车载雷达的观测区域内的多个目标点的测量属性信息，其中，所述安装属性信息包括所述车载雷达的安装位置和理想安装角度，所述运动属性信息包括所述车辆的行驶速度和转角速度，所述测量属性信息包括所述多个目标点的多普勒速度和方位角；

根据所述安装属性信息、所述运动属性信息以及所述测量属性信息，基于阿克曼转向原理计算所述车载雷达的安装角度求解值；

从所述安装角度求解值中提取出满足预设筛选规则的有效安装角度值，其中，所述预设筛选规则至少基于所述车载雷达的理想安装角度和最大偏移量确定；

对所述有效安装角度值进行加权直方图统计，根据统计结果确定所述车载雷达的标定安装角度；

所述对所述有效安装角度值进行加权直方图统计，根据统计结果确定所述车载雷达的标定安装角度，包括：

将所述车载雷达的安装角度区间划分为多个子角度区间，统计各个子角度区间包含的所述有效安装角度值的数量；

基于各个子角度区间包含的所述有效安装角度值的数量，在多个子角度区间中确定出峰值区间，其中，所述峰值区间包含的所述有效安装角度值的数量大于其他子角度区间包含的所述有效安装角度值的数量；

计算所述峰值区间包含的有效安装角度值的加权平均值，根据所述加权平均值确定所述车载雷达的标定安装角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车载雷达的安装角度区间划分为多个子角度区间，包括：

利用滑动时间窗将所述车载雷达的安装角度区间划分为多个子角度区间，其中，相邻子角度区间的中心值之间的差值小于所述滑动时间窗的宽度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述峰值区间包含的有效安装角度值的加权平均值，根据所述加权平均值确定所述车载雷达的标定安装角度，包括：

在所述峰值区间为一个的情况下，计算所述峰值区间包含的有效安装角度值的加权平均值，将所述加权平均值确定为所述车载雷达的标定安装角度；

在所述峰值区间为至少两个的情况下，针对每个峰值区间，计算所述峰值区间包含的有效安装角度值的加权平均值，计算全部加权平均值的均值，将所述均值确定为所述车载雷达的标定安装角度；

其中，所述有效安装角度值的权重与所述有效安装角度值对应的目标点的方位角的绝对值呈负相关关系。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述安装属性信息、所述运动属性信息以及所述测量属性信息，基于阿克曼转向原理计算所述车载雷达的安装角度求解值，包括：

基于阿克曼转向原理，根据所述车辆的行驶速度和转角速度、以及所述车载雷达的安装位置，得到所述车载雷达的瞬时速度；

根据所述车载雷达的瞬时速度得到所述目标点相对于所述车载雷达的速度；

利用辅助角公式对所述目标点的多普勒速度计算表达式进行变形，得到变形后的多普勒速度计算表达式；

利用辅助角对所述变形后的多普勒速度计算表达式进行简化，得到简化的多普勒速度计算表达式；

根据所述目标点的多普勒速度和方位角、所述目标点相对于所述车载雷达的速度，基于所述简化的多普勒速度计算表达式确定所述车载雷达的安装角度求解值。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设筛选规则包括：

有效安装角度值位于所述车载雷达的安装角度限定范围内；

其中，所述安装角度限定范围根据所述车载雷达的理想安装角度和最大偏移量确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在对应于同一目标点的多个安装角度求解值包括四个安装角度求解值的情况下，所述预设筛选规则还包括：

对应于同一目标点的四个安装角度求解值中，相邻两个安装角度求解值之间的差值的绝对值小于预设差值阈值时，舍弃所述目标点对应的四个安装角度求解值；

其中，所述预设差值阈值根据所述车载雷达的理想安装角度设定。