[发明专利]一种穴盘苗分选移栽装置以及方法

权利要求书

1.一种穴盘苗分选移栽装置，其特征在于，包括：机身框架、用于输送穴盘苗的第一输送机构、用于取放弱苗穴盘苗的第一取放机构、用于对健康穴盘苗进行推出的推苗机构、用于输送健康穴盘苗的第二输送机构、用于取放健康穴盘苗的第二取放机构以及用于识别穴盘苗健康状态的机器视觉识别机构；

所述第一输送机构、所述第一取放机构、所述推苗机构、第二输送机构、第二取放机构以及机器视觉识别机构均设置在所述机身框架上，所述机器视觉识别机构、所述第一取放机构以及所述推苗机构位于所述第一输送机构的输送轨迹上，所述第二输送机构与所述推苗机构工序连接，所述第二取放机构设置在所述第二输送机构的输送轨迹上。

2.根据权利要求1所述的一种穴盘苗分选移栽装置，其特征在于，所述第一取放机构包括：用于取放弱苗穴盘苗的第一末端执行器、用于升降第一末端执行器的第一升降气缸以及用于控制第一末端执行器横向位移的第一同步带直线模组，所述第一同步带直线模组设置在所述机身框架上，所述第一升降气缸设置在所述第一同步带直线模组上，所述第一末端执行器设置在所述第一升降气缸上。

3.根据权利要求1所述的一种穴盘苗分选移栽装置，其特征在于，所述第二取放机构包括：多个用于取放健康穴盘苗的第二末端执行器、用于调整相邻两个第二末端执行器之间间距的第一剪叉变距部件、用于为第一剪叉变距部件提供动力的第一变距气缸、第一支撑轴、第一安装架、用于升降第二末端执行器的第二升降气缸以及用于控制第二末端执行器横向位移的第二同步带直线模组；

所述第二末端执行器与所述第一剪叉变距部件连接，所述第二末端执行器可滑动地设置在所述第一支撑轴上，所述第一支撑轴安装在所述第一安装架上，所述第一剪叉变距部件与所述第一安装架连接，所述第一变距气缸与所述第一剪叉变距部件连接，所述第一安装架与所述第二升降气缸连接，所述第二升降气缸与所述第二同步带直线模组连接，所述第二同步带直线模组设置在所述机身框架上。

4.根据权利要求1所述的一种穴盘苗分选移栽装置，其特征在于，所述机器视觉识别机构包括：用于对穴盘苗径高和径粗进行特征识别的水平相机以及用于对穴盘苗面积和叶展进行特征识别的垂直相机，所述水平相机以及所述垂直相机设置在所述机身框架上，所述水平相机以及所述垂直相机的采集区域位于所述第一输送机构的输送轨迹上。

5.根据权利要求4所述的一种穴盘苗分选移栽装置，其特征在于，所述机器视觉识别机构还包括：用于减少外界干扰的水平图像识别背景板、用于对水平相机识别进行补光的水平图像识别光源、光照箱以及用于对垂直相机识别进行补光的垂直图像识别光源，所述水平图像识别背景板设置在所述机身框架上且与所述水平相机对应，所述水平图像识别光源设置在所述机身框架上且临近所述水平相机，所述光照箱设置在所述机身框架上且位于所述第一输送机构的上方，所述垂直相机以及所述垂直图像识别光源设置在所述光照箱的顶端内壁上。

6.根据权利要求1所述的一种穴盘苗分选移栽装置，其特征在于，所述第一输送机构的输出端设置有用于收集死亡穴盘苗的废料箱。

7.根据权利要求1所述的一种穴盘苗分选移栽装置，其特征在于，还包括：用于输送穴盘苗的第三输送机构以及用于取放穴盘苗的第三取放机构，所述第三输送机构以及所述第三取放机构均设置在所述机身框架上，所述第三取放机构分别与所述第三输送机构以及所述第一输送机构工序连接。