[发明专利]泊车控制方法、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种泊车控制方法、车辆及存储介质，所述方法包括：接收泊车指令，获取车辆周边第一预设范围内的环境信息；根据所述环境信息确定至少一个车辆可行驶方向，并记录确定所述可行驶方向的车辆位置为可行驶点；在至少一个可行驶方向中根据预设顺序挑选一个为当前行驶方向；沿所述当前行驶方向行驶，并设置所述当前行驶方向为与所述可行驶点对应的已行驶方向，搜寻行驶过程中车辆周边第二预设范围内的空车位；若所述第二预设范围内存在空车位，则根据所述空车位的位置信息进行泊车；若所述第二预设范围内不存在空车位，则返回所述可行驶点。本发明提升了泊车过程中的准确性，同时提升了车主的泊车体验感。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种泊车控制方法、车辆及存储介质。

背景技术

随着道路交通的发展，当前停车的问题非常突出，在较为复杂的停车场地形中，很多车主无法找到合适的车位导致停车成为了一件非常耗时的事情。而一般的在泊车过程中进行车位的定位时，需要提前部署无线传感器，并进行一定程度的信道建模，这些方法对信道建模的时候需要把信道分为视距和非视距。然而这些方法不仅增加了自动泊车的成本，而且不具有一般性，在复杂的室内环境下视距和非视距的场景无法被准确区分，导致无法准确计算位置信息，偏差较大。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种泊车控制方法、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决现有泊车方法无法准确计算位置信息的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种泊车控制方法，包括步骤：

接收泊车指令，获取车辆周边第一预设范围内的环境信息；

根据所述环境信息确定至少一个车辆可行驶方向，并记录确定所述可行驶方向的车辆位置为可行驶点；

在至少一个可行驶方向中根据预设顺序挑选一个为当前行驶方向；

沿所述当前行驶方向行驶，并设置所述当前行驶方向为与所述可行驶点对应的已行驶方向，搜寻行驶过程中车辆周边第二预设范围内的空车位；

若所述第二预设范围内存在空车位，则根据所述空车位的位置信息进行泊车；

若所述第二预设范围内不存在空车位，则返回所述可行驶点，并更新所述当前行驶方向为根据预设顺序选择的与所述可行驶点对应的非所述已行驶方向的可行驶方向，并执行：所述沿所述当前行驶方向行驶，并设置所述当前行驶方向为与所述可行驶点对应的已行驶方向，搜寻行驶过程中车辆周边第二预设范围内的空车位的步骤。

可选地，所述环境信息包括第一图片信息，所述第一图片信息包含车辆周边第一预设范围内的图像信息；所述根据所述环境信息确定车辆的至少一个可行驶方向，并记录确定所述行驶方向的车辆位置为可行驶点的步骤包括：

判断所述第一图片信息是否包含指示方向图像；

若所述第一图片信息包含指示方向图像，则判断沿所述指示方向图像对应的指示方向上是否存在障碍物；

若所述指示方向图像对应的指示方向上存在障碍物，则根据所述第一图片信息获取障碍物的信息并确定所述指示方向是否能行驶；

若所述指示方向能行驶，则记录车辆当前位置为可行驶点并存储。

可选地，所述判断所述第一图片信息是否包含指示方向图像的步骤之后包括：

若所述第一图片信息不包含指示方向图像，则根据所述第一图片信息和预设识别方向，确定车辆当前位置是否为可行驶点。

可选地，所述若所述第一图片信息不包含指示方向图像，则根据所述环境信息和预设识别方向，确定车辆当前位置是否为可行驶点的步骤包括：

根据所述预设识别方向，依次识别车辆当前位置的前方、右方和左方是否存在可行驶方向；