[发明专利]泊车控制方法、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：

接收泊车指令，获取车辆周边第一预设范围内的环境信息；

根据所述环境信息确定至少一个车辆可行驶方向，并记录确定所述可行驶方向的车辆位置为可行驶点；

在至少一个可行驶方向中根据预设顺序挑选一个为当前行驶方向，其中，所述预设顺序为车辆当前位置的前方、右方和左方；

沿所述当前行驶方向行驶，并设置所述当前行驶方向为与所述可行驶点对应的已行驶方向，搜寻行驶过程中车辆周边第二预设范围内的空车位；

若所述第二预设范围内存在空车位，则根据所述空车位的位置信息进行泊车；

若所述第二预设范围内不存在空车位，则返回所述可行驶点，并更新所述当前行驶方向为根据预设顺序选择的与所述可行驶点对应的非所述已行驶方向的可行驶方向，并执行：所述沿所述当前行驶方向行驶，并设置所述当前行驶方向为与所述可行驶点对应的已行驶方向，搜寻行驶过程中车辆周边第二预设范围内的空车位的步骤。

2.如权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述环境信息包括第一图片信息，所述第一图片信息包含车辆周边第一预设范围内的图像信息；所述根据所述环境信息确定车辆的至少一个可行驶方向，并记录确定所述行驶方向的车辆位置为可行驶点的步骤包括：

判断所述第一图片信息是否包含指示方向图像；

若所述第一图片信息包含指示方向图像，则判断沿所述指示方向图像对应的指示方向上是否存在障碍物；

若所述指示方向图像对应的指示方向上存在障碍物，则根据所述第一图片信息获取障碍物的信息并确定所述指示方向是否能行驶；

若所述指示方向能行驶，则记录车辆当前位置为可行驶点并存储。

3.如权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述判断所述第一图片信息是否包含指示方向图像的步骤之后包括：

若所述第一图片信息不包含指示方向图像，则根据所述第一图片信息和预设识别方向，确定车辆当前位置是否为可行驶点。

4.如权利要求3所述的泊车控制方法，其特征在于，所述若所述第一图片信息不包含指示方向图像，则根据所述环境信息和预设识别方向，确定车辆当前位置是否为可行驶点的步骤包括：

根据所述预设识别方向，依次识别车辆当前位置的前方、右方和左方是否存在可行驶方向；

若是，则根据所述可行驶方向和所述环境信息，判断所述可行驶方向是否存在障碍物；

若不存在障碍物，则确定所述可行驶方向为行驶方向，并根据预设识别方向的顺序存储识别后的行驶方向以及存储车辆当前位置为可行驶点，执行：所述沿所述当前行驶方向行驶，并设置所述当前行驶方向为与所述可行驶点对应的已行驶方向，搜寻行驶过程中车辆周边第二预设范围内的空车位的步骤。

5.如权利要求4所述的泊车控制方法，其特征在于，所述可行驶点包括存储在可行驶点的行驶方向信息以及可行驶点的位置信息；所述根据所述预设识别方向，依次识别车辆当前位置的前方、右方和左方是否存在行驶方向的步骤之后包括：

若车辆当前位置的前方、右方和左方不存在行驶方向，则判断是否存储有上一个可行驶点，所述上一个可行驶点为车辆接收所述泊车指令之后所存储的其它可行驶点；

若存储有上一个可行驶点，根据上一个可行驶点的位置信息和行驶方向信息返回上一个可行驶点，并更新所述当前行驶方向为根据预设顺序选择的与所述上一个可行驶点对应的非所述已行驶方向的可行驶方向，并执行：所述沿所述当前行驶方向行驶，并设置所述当前行驶方向为与所述可行驶点对应的已行驶方向，搜寻行驶过程中车辆周边第二预设范围内的空车位的步骤。