[发明专利]驱动装置

说明书

本发明提供一种驱动装置，包括电机和行星齿轮箱，所述行星齿轮箱包括太阳轮、若干行星轮和内齿圈；所述电机包括定子和转子，所述定子包括环形磁轭，所述环形磁轭的中部设有沿电机轴向内凹的收容腔；所述转子包括位于所述环形磁轭一个轴向外侧的转子支架、安装到转子支架外端的环形铁芯和固定到所述环形铁芯的内壁永磁体，所述环形铁芯环绕在所述环形磁轭的径向外侧；所述行星齿轮箱至少部分地安装到所述收容腔，所述内齿圈固定到所述收容腔，所述太阳轮被所述内齿圈环绕，所述太阳轮的中心轴沿电机轴向穿过所述收容腔并与所述转子支架的转动中心固定；所述定子被所述中心轴直接或间接滚动支撑。本发明减小了驱动装置的体积。

【技术领域】

本发明涉及驱动装置技术领域，具体涉及一种具有电机和行星齿轮箱的驱动装置。

【背景技术】

现有的驱动装置通常包括电机和减速齿轮箱。该种驱动装置体积较大，难以适用于一些对体积有较多限制的场合，例如机器人的关节处。为此，亟需一种结构紧凑的驱动装置。

【发明内容】

本实发明的一个目的是减小驱动装置的体积。

为达成上述目的，本发明体所提供的技术方案是，提供一种驱动装置，包括电机和行星齿轮箱，所述行星齿轮箱包括太阳轮、若干行星轮和内齿圈；所述电机包括定子和转子，所述定子包括环形磁轭，所述环形磁轭的中部设有沿电机轴向内凹的收容腔；所述转子包括位于所述环形磁轭一个轴向外侧的转子支架、安装到转子支架外端的环形铁芯和固定到所述环形铁芯的内壁永磁体，所述环形铁芯环绕在所述环形磁轭的径向外侧；所述行星齿轮箱至少部分地安装到所述收容腔，所述内齿圈固定到所述收容腔，所述太阳轮被所述内齿圈环绕，所述太阳轮的中心轴沿电机轴向穿过所述收容腔并与所述转子支架的转动中心固定，以使所述太阳轮与所述转子同步转动；所述定子被所述中心轴直接或间接滚动支撑，使所述太阳轮和转子能相对于所述定子转动。

在本发明的一个实施例中，所述永磁体由若干个烧结钕铁硼的永磁块组成，所述若干个永磁块沿所述转子铁芯的周向均匀分布。

在本发明的一个实施例中，每个所述永磁块形成转子的一个极；所述定子包括从所述环形磁轭向外伸出的定子齿、绕制到所述定子齿的定子绕组，相邻定子齿之间形成线槽；所述线槽的数量为36或48，所述转子的极数为24或46。

在本发明的一个实施例中，所述环形铁芯与所述环形磁轭在电机轴向上重叠；所述永磁体与所述定子齿之间存在气隙。

在本发明的一个实施例中，所述定子包括上壳和下壳，所述环形磁轭和所述环形铁芯收容在所述上壳和下壳围成的空间内；所述下壳通过的中部滚动支撑所述转子支架的中心部；所述环形磁轭和内齿圈固定到所述上壳的内壁，所述上壳滚动支撑所述太阳轮的中心轴。

在本发明的一个实施例中，所述若干行星轮环绕所述太阳轮并被所述内齿圈环绕；所述行星齿轮箱还包括行星轮架，所述行星轮架包括第一轮架和第二轮架，所述第一轮架和第二轮架分别位于所述收容腔的顶端和底端；每个所述行星轮位于第一轮架和第二轮架之间并可转动地安装到所述第一轮架和/或第二轮架。

在本发明的一个实施例中，所述第一轮架和第二轮架固定连接为一个整体，以进行同步转动。

在本发明的一个实施例中，所述行星齿轮箱未突出于所述电机定子的轴向端面、或者与所述电机定子的轴向端面基本平齐、或者突出于所述电机定子的轴向端面的高度小于所述第一轮架到第二轮架的轴向高度的三分之一。

在本发明的一个实施例中，所述定子包括环形磁轭、从所述环形磁轭向外伸出的定子齿、绕制到所述定子齿的定子绕组，所述环形磁轭形成所述收容腔并与所述内齿圈固定；所述转子包括环形铁芯、永磁体和转子支架；所述环形铁芯环绕在所述环形磁轭的径向外侧，并至少部分地与所述环形磁轭在电机轴向上重叠；所述永磁体固定到所述环形铁芯的内壁，所述永磁体与所述定子齿之间存在气隙；所述转子支架的中心部与所述太阳轮的中心轴固定，所述转子支架的外端连接到所述环形铁芯。