[发明专利]一种车辆碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆的路径规划信息以及实时路况信息，预测车辆在预设时间间隔后的标准加速度值；经过所述预设时间间隔后，确定所述车辆的实际加速度值；当所述标准加速度值与所述实际加速度值相差大于碰撞阈值时，确定所述车辆发生碰撞。本发明通过对比相同时间段内预测的车辆会改变的速度与车辆实际改变的速度，确定车辆发生碰撞与否，解决了现有技术中通过判断车辆安全气囊是否打开，或者，对比车辆目标检测框重叠程度等方法确定车辆碰撞，容易误判的情况，实现了准确检测车辆碰撞情况的效果。

技术领域

本发明实施例涉及车辆设计技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

针对无人驾驶车辆，由于没有人类驾驶员，在车辆发生碰撞后，缺乏驾驶员进行主动的检查和处理，容易发生“肇事逃逸”的现象，违反公共交通规则。

目前针对车辆碰撞的识别操作，一般是计算车辆的加速度是否超过预设的加速度阈值，判断车辆安全气囊是否打开，或者对车辆进行目标检测，判断检测框的重叠程度等方法。通过对比加速度是否超过预设加速度阈值来判断是否发生交通事故很容易出现“误判”的情况，因为在复杂交通场景下，经常需要紧急刹车等操作，这些操作都有可能导致加速度超过阈值；基于图像的目标检测同样存在类似问题，因为目标检测受光照、天气等条件影响很大，检测准确度无法保障；而无人驾驶车辆没有人类驾驶员，安全气囊的检测方法在无人驾驶车辆上也无法起到作用。

发明内容

本发明提供一种车辆碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质，以实现对车辆是否发生碰撞进行检测。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆碰撞检测方法，包括：

获取车辆的路径规划信息以及实时路况信息，预测所述车辆在预设时间间隔后的标准加速度值；

经过所述预设时间间隔后，确定所述车辆的实际加速度值；

当所述标准加速度值与所述实际加速度值相差大于碰撞阈值时，确定所述车辆发生碰撞。

可选的，所述标准加速度值包括标准横向加速度分量；

所述实际加速度值包括实际横向加速度分量；

所述碰撞阈值包括横向碰撞阈值；

相应的，所述当所述标准加速度值与所述实际加速度值相差大于碰撞阈值时，确定所述车辆发生碰撞，包括：

当所述标准横向加速度分量与所述实际横向加速度分量相差大于所述横向碰撞阈值时，确定所述车辆发生碰撞。

可选的，所述标准加速度值包括标准纵向加速度分量；

所述实际加速度值包括实际纵向加速度分量；

所述碰撞阈值包括纵向碰撞阈值；

相应的，所述当所述标准加速度值与所述实际加速度值相差大于碰撞阈值时，确定所述车辆发生碰撞，包括：

当所述标准纵向加速度分量与所述实际纵向加速度分量相差大于所述纵向碰撞阈值时，确定所述车辆发生碰撞。

可选的，所述标准加速度值包括标准垂直加速度分量；

所述实际加速度值包括实际垂直加速度分量；

所述碰撞阈值包括垂直碰撞阈值；

相应的，所述当所述标准加速度值与所述实际加速度值相差大于碰撞阈值时，确定所述车辆发生碰撞，包括：

当所述标准垂直加速度分量与所述实际垂直加速度分量相差大于所述垂直碰撞阈值时，确定所述车辆发生碰撞。

可选的，所述确定所述车辆的实际加速度值，包括：