[发明专利]自动紧急制动系统、自动紧急制动系统的调校方法及系统

权利要求书

1.一种自动紧急制动系统，其特征在于，包括：前方道路信息感知模块、车速感知模块、自动紧急制动控制器、报警模块、车身电子稳定系统控制器以及制动执行机构模块；

其中，所述前方道路信息感知模块，用于在车辆行驶过程中，获取车辆的前方道路信息，并将所述前方道路信息发送至所述自动紧急制动控制器，所述前方道路信息包括：前方障碍物行进的方向、速度以及距离所述车辆的距离；

所述车速感知模块，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆的速度，并将所述车辆的速度发送至所述自动紧急制动控制器；

所述自动紧急制动控制器，用于在车辆行驶过程中，接收所述车辆的前方道路信息和速度，根据所述前方道路信息感知模块的感知阈值以及预设的感知阈值门限，判断所述前方障碍物是否是实际障碍物；如果所述前方障碍物是实际障碍物，则根据所述车辆的速度、所述前方障碍物行进的速度、所述前方障碍物距离所述车辆的距离，计算所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间；根据所述碰撞时间、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数，计算与所述车辆对应的制动加速度，发送包含所述制动加速度的减速度请求至所述车身电子稳定系统控制器，并发送报警信号至所述报警模块；在自动紧急制动系统的调校过程中，与外部诊断设备建立通信连接，根据所述外部诊断设备发送的调校模式进入命令进入调校模式；根据所述外部诊断设备发送的调校控制命令，更新所述自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑；

所述报警模块，用于根据所述报警信号发出警报；

所述车身电子稳定系统控制器，用于在接收到包含所述制动加速度的减速度请求时，根据预设的制动加速度与制动力矩之间的对应关系，确定与所述制动加速度对应的制动力矩；控制所述制动执行机构模块输出所述制动力矩，以使所述车辆按照所述制动加速度减速直至停车，完成所述车辆的制动流程；

所述制动执行机构模块，用于在所述车身电子稳定系统控制器的控制下输出所述制动力矩；

所述预设的碰撞时间阈值，包括第一碰撞时间阈值，第二碰撞时间阈值和第三碰撞时间阈值，所述第一碰撞时间阈值大于所述第二碰撞时间阈值，所述第二碰撞时间阈值大于所述第三碰撞时间阈值；

所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数，包括第一制动加速度系数，第二制动加速度系数和第三制动加速度系数；

若所述碰撞时间大于所述第二碰撞时间阈值且所述碰撞时间小于所述第一碰撞时间阈值，则根据下述第一制动加速度计算公式计算与所述车辆对应的制动加速度：

其中，a为与所述车辆对应的制动加速度，T₁为所述第一碰撞时间阈值，TTC为所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间，Q₁为预设的在所述碰撞时间小于所述第一碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第二碰撞时间阈值的情况下的加速度系数；

若所述碰撞时间大于所述第三碰撞时间阈值且所述碰撞时间小于所述第二碰撞时间阈值，则根据下述第二制动加速度计算公式计算与所述车辆对应的制动加速度：

其中，a为与所述车辆对应的制动加速度，T₂为所述第二碰撞时间阈值，TTC为所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间，Q₂为预设的在所述碰撞时间小于所述第二碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第三碰撞时间阈值的情况下的加速度系数；

若所述碰撞时间小于所述第三碰撞时间阈值，则根据下述第三制动加速度计算公式计算与所述车辆对应的制动加速度：

其中，a为与所述车辆对应的制动加速度，T₃为所述第三碰撞时间阈值，TTC为所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间，Q₃为预设的在所述碰撞时间小于所述第三碰撞时间阈值的情况下的加速度系数。