[发明专利]一种陡坡缓降控制方法、系统、车辆和存储介质

说明书

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种陡坡缓降控制方法、系统、车辆和存储介质，陡坡缓降控制方法包括如下步骤：S1、对车辆的状态参量进行计算得到整车的质量、车辆行驶道路的坡度和制动盘的摩擦系数，对减速用的驱动系统和制动系统进行辨识，确定所述驱动系统和所述制动系统制动的正常工作边界；S2、判断是否需要开启陡坡缓降功能，如果是，则执行下一步；S3、设定期望车速；S4、根据所述期望车速和实际车速的差值得到期望加速度，确定当前所述期望加速度对应的整车制动力矩；S5、对所述整车制动力矩进行分配。本发明能够对制动力矩进行合理分配，保证行车安全。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种陡坡缓降控制方法、系统、车辆和存储介质。

背景技术

随着人们对驾乘体验的要求越来越高，汽车不断向智能化方向发展。在行车过程中，不可避免会面对下坡的工况，在此种工况中，需要对汽车进行有效控制，保证行车的安全。

现有陡坡缓降控制系统的车速控制环节较为简单，大多只有简单的车速闭环控制过程，没有考虑车辆状态参数对车速控制的影响，如整车质量、坡度、制动盘摩擦因数等状态参量，车速的准确性与稳定性较低；而且，现有系统对车速控制所需制动力矩执行分配过程较为简单，较少考虑车辆执行器特性对需求制动力矩分配过程的影响，如制动盘温度、电动车的驱动电机能量回收反馈力矩或者燃油车的发动机反拖力矩等，在长时间下坡行驶时，容易造成制动系统承受过多负荷进而存在失效的危险，危及行车安全。

因此，需要一种陡坡缓降控制方法、系统、车辆和存储介质来解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种陡坡缓降控制方法、系统、车辆和存储介质，结合汽车的状态参数对车速进行控制，并且能够对制动力矩进行合理分配，保证行车安全。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种陡坡缓降控制方法，包括如下步骤：

S1、对车辆的状态参量进行计算得到整车的质量、车辆行驶道路的坡度和制动盘的摩擦系数，对减速用的驱动系统和制动系统进行辨识，确定所述驱动系统和所述制动系统制动的正常工作边界，所述驱动系统的正常工作边界为驱动电机的能量回收最大反拖力矩和/或发动机的正常点火点工作最大反拖力矩；

S2、判断是否需要开启陡坡缓降功能，如果是，则执行下一步；

S3、设定期望车速；

S4、根据所述期望车速和实际车速的差值得到期望加速度，依据所述整车的质量、所述车辆行驶道路的坡度和所述制动盘的摩擦系数，确定当前所述期望加速度对应的整车制动力矩；

S5、对所述整车制动力矩进行分配，当所述整车制动力矩位于所述驱动系统的正常工作边界内时，由所述驱动系统进行制动；当所述整车制动力矩不位于所述驱动系统的正常工作边界内时，由所述驱动系统和所述制动系统同时进行制动；

还包括：根据制动盘的温度对所述制动系统进行实时监测，当制动盘的温度超过设定温度阈值，则发出报警，提醒驾驶员停车整备；

当制动盘的温度超过设定温度阈值后，如果需要继续行驶，则所述驱动系统启动施加反拖力矩对车辆进行制动。

可选地，所述步骤S1中，所述制动系统的正常工作边界为制动盘的温度，所述制动盘的温度采用如下方式进行确定：

有制动压力作用时，主要考虑摩擦生热效应：

式中：T₁为制动器当前温度，P为制动主缸压力，ζ为制动盘温升系数，v为行驶车速，t₁为制动压力作用起始时刻，t₂为制动压力作用停止时刻；

无制动压力作用时，主要考虑自然散热过程：