[发明专利]一种陡坡缓降控制方法、系统、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种陡坡缓降控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、对车辆的状态参量进行计算得到整车的质量、车辆行驶道路的坡度和制动盘的摩擦系数，对减速用的驱动系统和制动系统进行辨识，确定所述驱动系统和所述制动系统制动的正常工作边界，所述驱动系统的正常工作边界为驱动电机的能量回收最大反拖力矩和/或发动机的正常点火点工作最大反拖力矩；

S2、判断是否需要开启陡坡缓降功能，如果是，则执行下一步；

S3、设定期望车速；

S4、根据所述期望车速和实际车速的差值得到期望加速度，依据所述整车的质量、所述车辆行驶道路的坡度和所述制动盘的摩擦系数，确定当前所述期望加速度对应的整车制动力矩；

S5、对所述整车制动力矩进行分配，当所述整车制动力矩位于所述驱动系统的正常工作边界内时，由所述驱动系统进行制动；当所述整车制动力矩不位于所述驱动系统的正常工作边界内时，由所述驱动系统和所述制动系统同时进行制动；

还包括：根据制动盘的温度对所述制动系统进行实时监测，当制动盘的温度超过设定温度阈值，则发出报警，提醒驾驶员停车整备；

当制动盘的温度超过设定温度阈值后，如果需要继续行驶，则所述驱动系统启动施加反拖力矩对车辆进行制动。

2.根据权利要求1所述的一种陡坡缓降控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述制动系统的正常工作边界为制动盘的温度，所述制动盘的温度采用如下方式进行确定：

有制动压力作用时，主要考虑摩擦生热效应：

式中：T₁为制动器当前温度，P为制动主缸压力，ζ为制动盘温升系数，v为行驶车速，t₁为制动压力作用起始时刻，t₂为制动压力作用停止时刻；

无制动压力作用时，主要考虑自然散热过程：

T₁＝T₁'-λ(T₁'-T₀)

式中：T₁为制动器当前时刻温度，T₁'为制动器上一时刻温度，λ为制动器散热系数，T₀为环境温度。

3.根据权利要求1所述的一种陡坡缓降控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，如果驾驶员发出请求，当前所述道路的坡度大于坡度阈值且驾驶员完全松开制动踏板和驱动踏板，则需要开启陡坡缓降功能。

4.根据权利要求1所述的一种陡坡缓降控制方法，其特征在于，所述步骤S4中，根据当前所述期望加速度与实际加速度的差值对整车的制动力矩进行修正，得到最终的所述整车制动力矩。

5.一种陡坡缓降控制系统，其特征在于，包括：

执行器特性辨识模块，用于确定驱动系统和制动系统制动的正常工作边界；

车辆状态估算模块，用于估算整车的质量、车辆行驶道路的坡度和制动盘的摩擦系数；

功能设定模块，用于判断是否开启陡坡缓降功能并设定期望车速；

车速控制模块，与所述车辆状态估算模块通讯连接，能够根据车辆状态估算结果结合所述期望车速和实际车速的差值得到整车制动力矩；

执行模块，与所述控制模块和所述执行器特性辨识模块均电连接，能够根据执行器辨识结果对所述整车制动力矩进行分配。

6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一项所述的陡坡缓降控制方法。

7.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的陡坡缓降控制方法。