[发明专利]一种车辆滚动阻力获取方法、获取模块及存储介质

说明书

本发明涉及车辆状态量估计技术领域，公开一种车辆滚动阻力获取方法、获取模块及存储介质。其中车辆滚动阻力获取方法包括如下步骤：通过拉力传感器获得挂钩牵引力；计算车辆纵向行驶净驱动力、空气阻力，获得滚动阻力、坡度阻力、加速阻力与车辆质量、重力加速度、滚动阻力系数、道路坡度的关系；获取车辆自身纵向加速度，通过反三角函数计算获得道路坡度；通过微分处理获得当道路坡度不变时的车辆质量，进而获得滚动阻力系数。本发明通过考虑挂钩牵引力使得车辆纵向行驶动力学方程更加完整，使得计算获得的车辆质量更加接近实际车辆质量，进而使通过车辆质量计算的其他参数以及最终获得的滚动阻力系数的准确性；同时，通过微分计算更加简洁。

技术领域

本发明涉及车辆状态量估计技术领域，尤其涉及一种车辆滚动阻力获取方法、获取模块及存储介质。

背景技术

随着汽车电子控制技术的发展，人们对汽车性能的追求越来越高，故而越来越多的控制器以及控制算法被应用到汽车之中。这些控制算法对车辆运行状态量依赖较大，需要自身或者外部提供完备的状态量信息，包括但不限于坡度阻力、滚动阻力(或系数)、路面坡度、汽车质量等纵向行驶状态量。准确且能够实时计算的汽车状态量是保证算法性能的必备条件，也是汽车电控过程中的核心环节。

现有的滚动阻力估计方法是基于汽车纵向行驶受力方程式进行分析，但大多数都基于某些假设条件进行，如汽车总质量等于整车加设备质量等；个别算法对方程式不进行假设，而是在计算过程中引入坡度、质量甚至滚动阻力系数的耦合影响，导致迭代计算过程较复杂，甚至结果发散不收敛。

所以，亟需一种车辆滚动阻力获取方法，以解决上述问题。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种车辆滚动阻力获取方法，参数考虑全面，计算过程简单，获取结果可靠性更好。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种车辆滚动阻力获取方法，包括如下步骤：

通过拉力传感器获得挂钩牵引力F_p；

计算车辆纵向行驶净驱动力F_t-F_b、空气阻力F_w，根据车辆纵向行驶动力学方程F_t-F_b＝F_f+F_i+F_j+F_w+F_p获得滚动阻力F_f、坡度阻力F_i、加速阻力F_j与车辆质量m、重力加速度g、滚动阻力系数f、道路坡度α的关系：F_t-F_b-F_w-F_p＝F_f+F_i+F_j＝mgf cosα+mg sinα+mdV_x；

获取车辆自身纵向加速度a_x＝g sinα+dV_x，通过反三角函数计算获得道路坡度α＝arcsin[(a_x-dV_x)/g]，并获得车辆纵向驱动力F_t、车辆制动力F_b、空气阻力F_w和挂钩牵引力F_p与车辆质量m、重力加速度g、滚动阻力系数f、道路坡度α、车辆自身纵向加速度a_x的关系：F_t-F_b-F_w-F_p＝mgf cosα+ma_x；