[发明专利]一种车辆滚动阻力获取方法、获取模块及存储介质

权利要求书

1.一种车辆滚动阻力获取方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过拉力传感器获得挂钩牵引力F_p；

计算车辆纵向行驶净驱动力F_t-F_b、空气阻力F_w，根据车辆纵向行驶动力学方程F_t-F_b＝F_f+F_i+F_j+F_w+F_p获得滚动阻力F_f、坡度阻力F_i、加速阻力F_j与车辆质量m、重力加速度g、滚动阻力系数f、道路坡度α的关系：F_t-F_b-F_w-F_p＝F_f+F_i+F_j＝mgfcosα+mgsinα+mdV_x；

获取车辆自身纵向加速度a_x＝gsinα+dV_x，通过反三角函数计算获得道路坡度α＝arcsin[(a_x-dV_x)/g]，并获得车辆纵向驱动力F_t、车辆制动力F_b、空气阻力F_w和挂钩牵引力F_p与车辆质量m、重力加速度g、滚动阻力系数f、道路坡度α、车辆自身纵向加速度a_x的关系：F_t-F_b-F_w-F_p＝mgfcosα+ma_x；

通过微分处理获得ΔF＝mgΔfcosα+mΔa_x，其中F＝F_t-F_b-F_w-F_p，当道路坡度α不变时，得到车辆质量m＝ΔF/Δa_x，并带入F_t-F_b-F_w-F_p＝mgfcosα+ma_x，获得滚动阻力系数f；

当道路坡度α改变时，将上一次经过所述车辆滚动阻力获取方法获取的车辆质量m作为本次车辆滚动阻力获取方法中的车辆质量m。

2.根据权利要求1所述的车辆滚动阻力获取方法，其特征在于，滚动阻力F_f＝mgfcosα，坡度阻力F_i＝mgsinα，加速阻力F_j＝mdV_x，其中dV_x表示车辆运行速度微分；将获得的道路坡度α、车辆质量m和滚动阻力系数f带入上式计算，获得滚动阻力F_f、坡度阻力F_i和加速阻力F_j。

3.根据权利要求1所述的车辆滚动阻力获取方法，其特征在于，所述车辆纵向净驱动力为车辆驱动力F_t和车辆制动力F_b的差。

4.根据权利要求3所述的车辆滚动阻力获取方法，其特征在于，车辆驱动力其中T_t表示发动机或电动机驱动力矩，i_g表示变速器传动比，i₀表示主减速器传动比，η表示传动效率，r表示轮胎半径；车辆制动力其中P_b表示制动压力，S表示制动轮缸活塞面积，μ表示制动盘摩擦系数，R表示制动盘平均作用半径。

5.根据权利要求1所述的车辆滚动阻力获取方法，其特征在于，空气阻力其中C表示空气阻力系数，A表示车辆迎风面积，V_x为车辆运行速度。