[发明专利]步态相位的划分方法、装置、存储介质及系统

说明书

本申请公开了一种步态相位的划分方法、装置、存储介质及系统，涉及医疗康复技术领域，可以提高对步态相位划分的精确度。该方法包括：获取目标对象在行走过程中足底压力采集设备的三个压力传感器采集的压力信息；根据压力信息将目标对象的足底步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位；根据表面肌电信号采集设备采集的表面肌电信息、膝关节角度采集设备采集的膝关节角度信息以及足底步态相位的划分结果，将目标对象的腿部步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位，且将目标对象的膝关节步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位。

技术领域

本申请实施例涉及医疗康复技术领域，尤其涉及一种步态相位的划分方法、装置、存储介质及系统。

背景技术

对于有下肢运动功能障碍的患者，在康复治疗过程中，可借助下肢康复运动辅助外骨骼机器人进行康复训练。现有的，下肢康复运动辅助外骨骼机器人协同患者进行康复训练的过程中，可以对患者的步态信息进行采集，根据采集的信息对步态相位进行划分，可实现下肢康复运动辅助外骨骼机器人的动作和患者的动作的一致性。

然而，现有的步态相位的划分方法划分的精确度还不能满足下肢康复运动辅助外骨骼机器人与患者动作的一致性的需求，影响了下肢康复运动辅助外骨骼机器人协助患者康复训练的训练效果。

发明内容

本申请提供一种步态相位的划分方法、装置、存储介质及系统，可以提高对步态相位划分的精确度。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种步态相位的划分方法，包括：获取目标对象在行走过程中足底压力采集设备的三个压力传感器采集的压力信息；其中，三个压力传感器包括脚跟压力传感器、脚掌压力传感器和脚尖压力传感器；然后根据压力信息将目标对象的足底步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位；之后，根据表面肌电信号采集设备采集的表面肌电信息、膝关节角度采集设备采集的膝关节角度信息以及足底步态相位的划分结果，将目标对象的腿部步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位，且将目标对象的膝关节步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位。

本申请提供的技术方案中，足底压力采集设备包括有三个压力传感器，分别为脚跟压力传感器、脚掌压力传感器和脚尖压力传感器，这三个压力传感器能够采集目标对象在行走过程中脚跟、脚掌以及脚尖分别与地面接触的压力信息，所以可以基于压力信息得到目标对象的较为精确的足底步态相位的划分结果，即支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位。另外，由于表面肌电信号采集设备采集的表面肌电信息和膝关节角度采集设备采集的膝关节角度信息也是目标对象的步态信息，而同一对象在同一时间的步态相位是一致的，所以可以根据较为精确的足底步态相位的划分结果将腿部步态相位和膝关节步态相位也划分为更为精确的步态相位。因此，本申请提供的技术方案可以提高对步态相位划分的精确度，从而可以提高下肢康复运动辅助外骨骼机器人协助患者康复训练的训练效果。

第二方面，本申请提供一种步态相位的划分装置，包括：获取模块和划分模块；

具体的，获取模块，用于获取目标对象在行走过程中足底压力采集设备的三个压力传感器采集的压力信息；三个压力传感器包括脚跟压力传感器、脚掌压力传感器和脚尖压力传感器；

划分模块，用于根据获取模块获取的压力信息将目标对象的足底步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位；

划分模块，还用于根据表面肌电信号采集设备采集的表面肌电信息、膝关节角度采集设备采集的膝关节角度信息以及足底步态相位的划分结果，将目标对象的腿部步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位，且将目标对象的膝关节步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位。