[发明专利]步态相位的划分方法、装置、存储介质及系统

权利要求书

1.一种步态相位的划分方法，其特征在于，包括：

获取目标对象在行走过程中足底压力采集设备的三个压力传感器采集的压力信息；所述三个压力传感器包括脚跟压力传感器、脚掌压力传感器和脚尖压力传感器；所述压力信息包括压力值和压力值的时间戳；

根据所述压力信息将所述目标对象的足底步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位；其中，所述根据所述压力信息将所述目标对象的足底步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位，包括：根据所述压力值和所述压力值的时间戳，分别确定所述脚跟压力传感器、所述脚掌压力传感器和所述脚尖压力传感器的响应时间段和非响应时间段；若目标时间段为所述脚跟压力传感器、所述脚掌压力传感器以及所述脚尖压力传感器的非响应时间段，则将所述目标时间段确定为所述足底步态相位的摆动相相位对应的时间段；若目标时间段为所述脚跟压力传感器的响应时间段，且为所述脚掌压力传感器和所述脚尖压力传感器的非响应时间段，则将所述目标时间段确定为所述足底步态相位的支撑相前期相位对应的时间段；若目标时间段为所述脚掌压力传感器的响应时间段，且为所述脚跟压力传感器和/或所述脚尖压力传感器的响应时间段，则将所述目标时间段确定为所述足底步态相位的支撑相中期相位对应的时间段；若目标时间段为所述脚尖压力传感器的响应时间段，且为所述脚跟压力传感器和所述脚掌压力传感器的非响应时间段，则将所述目标时间段确定为所述足底步态相位的支撑相后期相位对应的时间段；所述目标时间段为所述三个压力传感器采集所述压力信息的任意时间段；

根据表面肌电信号采集设备采集的表面肌电信息、膝关节角度采集设备采集的膝关节角度信息以及所述足底步态相位的划分结果，将所述目标对象的腿部步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位，且将所述目标对象的膝关节步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位；其中，所述表面肌电信号采集设备设于所述目标对象的腿部。

2.根据权利要求1所述的步态相位的划分方法，其特征在于，所述根据所述压力值和所述压力值的时间戳，分别确定所述脚跟压力传感器、所述脚掌压力传感器和所述脚尖压力传感器的响应时间段和非响应时间段，包括：

若目标时间段内所述脚跟压力传感器的所述压力值大于预设阈值，则将所述目标时间段确定为所述脚跟压力传感器的响应时间段；

若目标时间段内所述脚掌压力传感器的所述压力值大于所述预设阈值，则将所述目标时间段确定为所述脚掌压力传感器的响应时间段；

若目标时间段内所述脚尖压力传感器的所述压力值大于所述预设阈值，则将所述目标时间段确定为所述脚尖压力传感器的响应时间段。

3.根据权利要求1所述的步态相位的划分方法，其特征在于，所述表面肌电信息包括表面肌电信号和表面肌电信号的时间戳；所述将所述目标对象的腿部步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位，包括：

对所述压力值的时间戳和所述表面肌电信号的时间戳进行对齐操作；

根据所述对齐操作的结果和所述足底步态相位的划分结果，将所述目标对象的腿部步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位。

4.根据权利要求1所述的步态相位的划分方法，其特征在于，所述膝关节角度信息包括膝关节角度信号和膝关节角度信号的时间戳；所述将所述目标对象的膝关节步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位，包括：

对所述压力值的时间戳和所述膝关节角度信号的时间戳进行对齐操作；

根据所述对齐操作的结果和所述足底步态相位的划分结果，将所述目标对象的膝关节步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位。