[发明专利]一种机器人及其电源管理系统

权利要求书

1.一种机器人电源管理系统，其特征在于，包括：MCU，辅助供电模块和充电控制模块，所述MCU连接所述辅助供电模块和所述充电控制模块；

所述辅助供电模块，用于为所述MCU供电；

所述充电控制模块，用于设置在充电接口和电池之间，以在所述MCU的控制下对电池进行充电；

所述辅助供电模块包括第一供电支路和第二供电支路；

所述第一供电支路用于连接充电接口，以在关机状态下通过充电接口为所述MCU供电；

所述第二供电支路用于连接电池，以在开机状态下通过电池为所述MCU供电。

2.根据权利要求1所述的机器人电源管理系统，其特征在于，所述第一供电支路和第二供电支路包括共用的一个辅助供电DC-DC，所述辅助供电DC-DC的输出端连接所述MCU，用于提供适于所述MCU的直流电。

3.根据权利要求2所述的机器人电源管理系统，其特征在于，所述第一供电支路包括第一滤波电路，所述第二供电支路包括第二滤波电路，所述第一滤波电路和所述第二滤波电路连接所述辅助供电DC-DC的输入端。

4.根据权利要求3所述的机器人电源管理系统，其特征在于，所述第一滤波电路包括串联的第一浪涌防护电路和预启动电路，所述第一浪涌防护电路用于连接充电接口，所述预启动电路用于连接所述辅助供电DC-DC的输入端；

所述第一滤波电路和所述MCU之间还设有上桩检测电路，所述上桩检测电路用于检测所述第一滤波电路是否通电。

5.根据权利要求3所述的机器人电源管理系统，其特征在于，所述第二滤波电路包括串联的第二浪涌防护电路和开机电路，所述第二浪涌防护电路用于连接电池，所述开机电路用于连接辅助供电DC-DC的输入端，所述开机电路包括操作开关，所述操作开关用于在执行开机操作时导通；

所述第二滤波电路与所述MCU之间还连接有一个开机检测电路，所述开机检测电路用于检测所述开机电路的状态。

6.根据权利要求1所述的机器人电源管理系统，其特征在于，所述机器人电源管理系统还包括至少一个主供电模块，所述主供电模块用于为机器人的主控单元和外设单元供电；

所述主供电模块包括第一主供电模块和第二主供电模块；

所述第一主供电模块包括第三滤波电路、第一电源和多个第一输出支路，其中所述第三滤波电路和所述第一电源之间，以及每个所述第一输出支路上均设有受控于所述MCU的第一控制开关；

所述第二主供电模块包括第四滤波电路、第二电源和多个第二输出支路，其中所述第四滤波电路和所述第二电源之间，以及每个所述第二输出支路上均设有受控于所述MCU的第二控制开关；

所述第一输出支路和所述第二输出支路上均连接有AD采样电路，所述AD采样电路用于采样所述第一输出支路和所述第二输出支路的电压和/或电流，提供给所述MCU。

7.根据权利要求6所述的机器人电源管理系统，其特征在于，第一主供电模块上电后，逐个延时地为各第一输出支路对应的设备供电；第二主供电模块上电后，逐个延时地为各第二输出支路对应的设备供电。

8.根据权利要求1所述的机器人电源管理系统，其特征在于，所述机器人电源管理系统还包括电机供电模块，所述电机供电模块用于设置在电池和电机驱动单元之间，为电机驱动单元供电。

9.根据权利要求1所述的机器人电源管理系统，其特征在于，所述MCU通过CAN总线与机器人的主控单元连接，以获取主控单元的命令；

所述MCU通过RS485总线与电池管理系统(BMS)连接，以获取电池电量信息；

所述MCU还通过IO口采样连接电池，以采集电池的电压和/或电流。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

主控单元，用于控制机器人；

充电接口，用于连接充电桩为机器人的电池充电；

还包括：如权利要求1-9任一项所述的机器人电源管理系统。