[发明专利]一种冶金起重机自适应紧急制动控制系统

说明书

本发明公开了一种冶金起重机自适应紧急制动控制系统，包括信息采集模块、信息处理模块、数据传输模块、数据分析模块、紧急制动模块和制动提示模块，通过获取移动信息中两侧车轮的移动速度和起重机可行驶的轨道长度，而计算出轨差值反映出起重机两侧车轮的行走速度，同时通过CCD捕捉信息获取轨道图形，计算出平均差异块的形态值和轨差值是否影响起重机正常运行和起重机的零部件是否损坏，然后通过数据判断模块进行判断，并且获取轨道中最大差异块的形态值，进行初步判断能够避免出现较大的异物导致判断出错的情况，从而提升其安全性，若是需要紧急制动，通过数据传输模块即可启动紧急制动模块停止冶金起重机的运行。

技术领域

本发明涉及起重机紧急制动控制技术领域，具体涉及一种冶金起重机自适应紧急制动控制系统。

背景技术

冶金起重机是指依靠沿厂房轨道方向的纵向移动、小车的横向移动和吊钩的升降运动来进行工作。适用于金属冶炼车间，主要适用于金属冶炼、扎制和热加工等的专用起重机。

冶金起重机在长时间的使用后，轨道和车轮之间难免出现杂物和磨损，因此起重机在轨道上进行纵向移动时，可能出现两侧的车轮行走的速度不同，从而导致起重机中的驱动电机和传动组件损坏，并起重机不能正常运行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种冶金起重机自适应紧急制动控制系统，获取移动信息中两侧车轮的移动速度和起重机可行驶的轨道长度，而计算出轨差值反映出起重机两侧车轮的行走速度，同时通过CCD捕捉信息获取轨道图形，计算出平均差异块的形态值和轨差值是否影响起重机正常运行和起重机的零部件是否损坏。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种冶金起重机自适应紧急制动控制系统，包括信息采集模块、信息处理模块、数据传输模块、数据分析模块、紧急制动模块和制动提示模块；

所述信息采集模块用于采集环境信息，该信息采集模块包括移动信息和CCD捕捉信息，通过数据传输模块输送至信息处理模块；

所述信息处理模块用于接收信息并进行处理，将得到移动信息进行处理，得到移动处理数据，将得到的CCD捕捉信息进行处理，得到平整度处理数据；

所述数据分析模块用于接收信息处理模块，将信息处理模块中的移动处理数据和平整度处理数据进行综合分析，得到数据分析信息，将数据分析信息发送至制动提示模块和紧急制动模块；

所述数据判断模块用于判断是否发出紧急制动控制信号；

所述紧急制动模块用于根据数据判断模块对起重机进行制动控制；

所述制动提示模块用于提示操作者起重机在执行自适应紧急制动控制。

作为本发明进一步的方案：将得到的移动信息进行处理，得到移动处理数据，具体步骤包括：

S11：获取起重机的左侧行走速度数据、起重机的右侧行走速度数据和起重机可行驶的轨道长度；

S12：将起重机的左侧行走速度数据标记为V₁，将起重机的右侧行走速度数据标记为V₂，将起重机可行驶的轨道长度标记为S；

S13：利用公式获取起重机行走的轨差值C，其中μ是轨差值的修正因子，α为起重机的左侧行走速度的修正因子，β为起重机的右侧行走速度的修正因子；

S14：获取轨差值C，将其设定为移动处理数据，将移动处理数据通过数据传输模块送至数据分析模块。

作为本发明进一步的方案：将得到的CCD捕捉信息进行处理，得到平整度处理数据，具体步骤包括：

S21：将获取的轨道图形与初始轨道图形对比，并将获取的轨道图形相较于初始轨道多出的像素集标记为差异块；