[发明专利]一种冶金起重机自适应紧急制动控制系统

权利要求书

1.一种冶金起重机自适应紧急制动控制系统，其特征在于，包括信息采集模块、信息处理模块、数据传输模块、数据分析模块、紧急制动模块和制动提示模块；

所述信息采集模块用于采集环境信息，该信息采集模块包括移动信息和CCD捕捉信息，通过数据传输模块输送至信息处理模块；

所述信息处理模块用于接收信息并进行处理，将得到移动信息进行处理，得到移动处理数据，将得到的CCD捕捉信息进行处理，得到平整度处理数据；

所述数据分析模块用于接收信息处理模块，将信息处理模块中的移动处理数据和平整度处理数据进行综合分析，得到数据分析信息，将数据分析信息发送至制动提示模块和紧急制动模块；

所述数据判断模块用于判断是否发出紧急制动控制信号；

所述紧急制动模块用于根据数据判断模块对起重机进行紧急刹车制动控制；

所述制动提示模块用于提示操作者起重机在执行自适应紧急制动控制。

2.根据权利要求1所述的一种冶金起重机自适应紧急制动控制系统，其特征在于，将得到的移动信息进行处理，得到移动处理数据，具体步骤包括：

S11：获取起重机的左侧行走速度数据、起重机的右侧行走速度数据和起重机可行驶的轨道长度；

S12：将起重机的左侧行走速度数据标记为V₁，将起重机的右侧行走速度数据标记为V₂，将起重机可行驶的轨道长度标记为S；

S13：利用公式获取起重机行走的轨差值C，其中μ是轨差值的修正因子，α为起重机的左侧行走速度的修正因子，β为起重机的右侧行走速度的修正因子；

S14：获取轨差值C，将其设定为移动处理数据，将移动处理数据通过数据传输模块送至数据分析模块。

3.根据权利要求1所述的一种冶金起重机自适应紧急制动控制系统，其特征在于，将得到的CCD捕捉信息进行处理，得到平整度处理数据，具体步骤包括：

S21：将获取的轨道图形与初始轨道图形对比，并将获取的轨道图形相较于初始轨道多出的像素集标记为差异块；

S22：获取每个差异块的最高点，并标记为Hi，i＝1,2，...n，获取每个差异块的最低点，并标记为Li，i＝1,2，...n，获取每个差异块的横向宽度，并标记为Ki，i＝1,2，...n；

S23：通过公式获取轨道的平整度，其中Qi为每个差异块的形态值，ε为平整度的修正因子，Qi的计算方式为：其中η为每个差异块的形态值的修正因子；

S24：将平整度P和最大的形态值Qi_MAX标记为平整度处理数据，然后通过数据传输模块将其输送至数据分析模块。

4.根据权利要求1所述的一种冶金起重机自适应紧急制动控制系统，其特征在于，将信息处理模块中的移动处理数据和平整度处理数据进行综合分析，得到数据分析信息，具体步骤包括：

S31：获取移动处理数据中的轨差值C和平整度处理数据中的平整度；；

S32：通过公式计算预警值Y，其中α为预警值的修正因子，通过数据传输模块将预警值送至数据判断模块。

5.根据权利要求1所述的一种冶金起重机自适应紧急制动控制系统，其特征在于，数据判断模块的判断步骤包括：

S41：通过数据传输模块获取数据分析信息中的预警值和平整度处理数据中的最大的形态值Qi_MAX；

S42：将最大的形态值Qi_MAX与预设的形态值进行对比，当最大的形态值Qi_MAX大于预设的形态值，则通过数据传输模块发送紧急制动控制信号。

6.根据权利要求5所述的一种冶金起重机自适应紧急制动控制系统，其特征在于，当最大的形态值Qi_MAX小于预设的形态值，此时将预警值Y与预设的预警值进行比较，若预警值Y大预设的预警值值，则通过数据传输模块发送紧急制动控制信号。

7.根据权利要求5所述的一种冶金起重机自适应紧急制动控制系统，其特征在于，当最大的形态值Qi_MAX小于预设的形态值，并且预警值Y小预设的预警值值，此时不发出紧急制动控制信号。

8.根据权利要求1所述的一种冶金起重机自适应紧急制动控制系统，其特征在于，所述紧急制动控制信号通过数据传输模块传送至紧急制动模块和制动提示模块。