[发明专利]用于清洗畜牧舍内漏粪板的方法、机器人及可读存储介质

说明书

本发明涉及一种用于清洗畜牧舍内漏粪板的方法，包括：获取预清洗区域的环境数据，并根据预清洗区域的环境数据来构建预清洗区域的地图；获取清洗机器人在地图中的第一位置；识别预清洗区域内的至少一个清洗目标，并获取至少一个清洗目标在地图中的第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置，来规划清洗机器人到达所有清洗目标的最佳路径；控制清洗机器人按照路径行进，并将清洗目标经漏粪板的镂空处移除。本发明的技术方案可以依次对动物粪便逐一清洗，从而实现了有针对性的清洗，替代了大面积冲洗，因此节约了水资源，同时提高了清洗的准确度和效率。

技术领域

本发明一般地涉及畜牧设备领域。更具体地，本发明涉及用于清洗畜牧舍内漏粪板的方法、机器人及可读存储介质。

背景技术

在畜牧行业内，为了防止动物居住区域内粪便的堆积，减少动物与粪便的接触，新型畜牧舍通常在地面上方架设一层漏粪板。动物居住在漏粪板上，动物的粪便可经漏粪板的镂空处降落至下方的粪便收集池。但是，漏粪板的非镂空处依然存在粪便。针对非镂空处残留的粪便的清洗方法通常为：利用高压水枪按照设定好的角度对漏粪板进行全面冲洗，使残留的粪便从漏粪板的镂空处落下。该方法虽然可以完成清洗任务，但是漏粪板上没有粪便的区域依然会被冲洗，因此导致清洗效率不高，而且浪费了大量的水资源，进而提高了饲养成本。同时该清洗方法依然需要工作人员进入畜牧舍，对水枪清理不到的死角进行清洗，从而加大了动物感染病毒的风险，继而提高了动物发生疾病的概率。

发明内容

为了至少解决上述问题，本发明提出了一种用于清洗畜牧舍内漏粪板的方法。

在第一方面中，本发明提供一种用于清洗畜牧舍内漏粪板的方法，包括：获取预清洗区域的环境数据，并根据所述预清洗区域的环境数据来构建预清洗区域的地图；获取清洗机器人在所述地图中的第一位置；识别预清洗区域内的至少一个清洗目标，并获取所述至少一个清洗目标在所述地图中的第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置，规划清洗机器人到达所有清洗目标的最佳路径；控制清洗机器人按照所述最佳路径行进，并将所述清洗目标经漏粪板的镂空处移除。

在一个实施例中，还包括：实时获取清洗机器人在所述地图中的位置。

在一个实施例中，还包括：响应于清洗机器人在行进过程中遇到障碍物，控制清洗机器人执行避障操作。

在一个实施例中，还包括响应于至少一个清洗目标被移除，检测清洗机器人的剩余电量；响应于清洗机器人的剩余电量低于预设的电量阈值，控制清洗机器人进行充电。

在一个实施例中，还包括：响应于清洗机器人与清洗目标之间的距离小于或等于预设的距离阈值，获取清洗目标的图像数据；根据清洗目标的图像数据，调整清洗机器人与清洗目标之间的距离和/或角度。

在一个实施例中，所述预清洗区域的环境数据由清洗机器人采集。

在一个实施例中，所述识别预清洗区域内的清洗目标包括：采集漏粪板上物品的图像；根据所述图像来识别所述物品的类别；根据所述物品的类别判断所述物品是否为清洗目标。

在一个实施例中，所述将清洗目标经漏粪板的镂空处移除包括：冲洗所述清洗目标以便所述清洗目标经漏粪板的镂空处掉落。

在第二方面中，本发明提供了一种畜牧舍内漏粪板的清洗机器人，所述清洗机器人包括：清洗模块，其用于清洗漏粪板处的清洗目标；移动模块，用于带动清洗模块移动；通信模块，其配置成至少用于接收远程控制平台向处理器发送的控制指令；存储模块，用于存储一个或多个程序；以及一个或多个处理器，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器根据所述控制指令来控制清洗模块和移动模块实现根据上述第一方面及其多个实施例中所述的方法。

在第三方面中，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令由一个或多个处理器来执行时，实现根据上述第一方面及其多个实施例中所述的方法。