[发明专利]用于清洗畜牧舍内漏粪板的方法、机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种用于清洗畜牧舍内漏粪板的方法，其特征在于，包括：

获取预清洗区域的环境数据，并根据所述预清洗区域的环境数据来构建预清洗区域的地图；

获取清洗机器人在所述地图中的第一位置；

识别预清洗区域内的至少一个清洗目标，并获取所述至少一个清洗目标在所述地图中的第二位置；

根据所述第一位置和所述第二位置，规划清洗机器人到达所有清洗目标的最佳路径；

控制清洗机器人按照所述最佳路径行进，并将所述清洗目标经漏粪板的镂空处移除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：实时获取清洗机器人在所述地图中的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：响应于清洗机器人在行进过程中遇到障碍物，控制清洗机器人执行避障操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于至少一个清洗目标被移除，检测清洗机器人的剩余电量；

响应于清洗机器人的剩余电量低于预设的电量阈值，控制清洗机器人进行充电。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于清洗机器人与清洗目标之间的距离小于或等于预设的距离阈值，获取清洗目标的图像数据；

根据清洗目标的图像数据，调整清洗机器人与清洗目标之间的距离和/或角度。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述预清洗区域的环境数据由清洗机器人采集。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述识别预清洗区域内的清洗目标包括：

采集漏粪板上物品的图像；

根据所述图像来识别所述物品的类别；

根据所述物品的类别判断所述物品是否为清洗目标。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将清洗目标经漏粪板的镂空处移除包括：冲洗所述清洗目标以便所述清洗目标经漏粪板的镂空处掉落。

9.一种畜牧舍内漏粪板的清洗机器人，其特征在于，所述清洗机器人包括：

清洗模块，其用于清洗漏粪板处的清洗目标；

移动模块，用于带动清洗模块移动；

通信模块，其配置成至少用于接收远程控制平台向处理器发送的控制指令；

存储模块，用于存储一个或多个程序；以及

一个或多个处理器，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器根据所述控制指令来控制清洗模块和移动模块实现权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令由一个或多个处理器来执行时，实现上述权利要求1-8任意一项所述的方法。