[发明专利]一种实现机器人巡检可视化的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种实现机器人巡检可视化的方法，其特征在于，所述方法包括：

以机器人充电桩为坐标原点建立三维坐标系，并获取所述机器人的规划路线；

获取机器人的实时状态信息，并根据所述规划路线和所述实时状态信息，在所述三维坐标系中绘制所述机器人的轨迹线；

所述获取机器人的实时状态信息，并根据所述规划路线和所述实时状态信息，在所述三维坐标系中绘制所述机器人的轨迹线，具体包括：

按照轮询时间获取所述机器人的实时状态信息，其中所述实时状态信息包括所述机器人的当前位置信息、当前可视角度信息、云台高度信息、云台角度值和实时角度信息；

根据所述机器人的当前位置信息、所述坐标原点和轮询时间，得到所述机器人的移动轨迹；

根据所述机器人的当前可视角度信息以及实时角度信息，得到所述机器人的当前自转角度轨迹；

根据所述机器人的云台高度信息和云台角度值，在3D视图内实时绘制所述机器人的云台高度和云台角度；

所述根据所述机器人的当前可视角度信息以及实时角度信息，得到所述机器人的当前自转角度轨迹，具体包括：

通过所述机器人的状态信息接口，获取所述机器人的当前可视角度信息；

将所述机器人的当前可视角度信息与所述实时角度信息进行差值运算，得到所述机器人的角度旋转值；

根据所述当前可视角度信息、所述实时角度信息和所述轮询时间，得到所述机器人的自转角速度；

根据预设帧率和所述自转角速度，计算得到所述机器人在每一帧内的自转角度偏移度数，通过刷新帧得到所述机器人的自转角度偏移轨迹。

2.根据权利要求1所述的实现机器人巡检可视化的方法，其特征在于，所述在所述三维坐标系中绘制所述机器人的轨迹线，具体包括：

根据所述三维坐标系、所述机器人的移动轨迹和所述自转角度偏移轨迹，通过在ThingJS平台绘制所述机器人的巡检可视化图形。

3.一种实现机器人巡检可视化的装置，其特征在于，所述装置包括：

建系模块，用于以机器人充电桩为坐标原点建立三维坐标系，并获取所述机器人的规划路线；

绘制模块，用于获取机器人的实时状态信息，并根据所述规划路线和所述实时状态信息，在所述三维坐标系中绘制所述机器人的轨迹线；

所述绘制模块包括获取实时信息单元、绘制移动轨迹单元、绘制自转角度轨迹单元和绘制云台轨迹单元；

所述获取实时信息单元，用于按照轮询时间获取所述机器人的实时状态信息，其中所述实时状态信息包括所述机器人的当前位置信息、当前可视角度信息和实时角度信息；

所述绘制移动轨迹单元，用于根据所述机器人的当前位置信息、所述坐标原点和轮询时间，得到所述机器人的移动轨迹；

所述绘制自转角度轨迹单元，用于根据所述机器人的当前可视角度信息以及实时角度信息，得到所述机器人的当前自转角度轨迹；

所述绘制云台轨迹单元，具体用于在3D视图内实时绘制所述机器人的云台高度和云台角度；

所述绘制自转角度轨迹单元，具体用于：

通过所述机器人的状态信息接口，获取所述机器人的当前可视角度信息；

将所述机器人的当前可视角度信息与所述实时角度信息进行差值运算，得到所述机器人的角度旋转值；

根据所述当前可视角度信息、所述实时角度信息和所述轮询时间，得到所述机器人的自转角速度；

根据预设帧率和所述自转角速度，计算得到所述机器人在每一帧内的自转角度偏移度数，通过刷新帧得到所述机器人的自转角度偏移轨迹。

4.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器运行所述程序指令时，执行权利要求1或2中任一项所述的实现机器人巡检可视化的方法中的步骤。

5.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行权利要求1或2所述的实现机器人巡检可视化的方法中的步骤。