[发明专利]障碍物的轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种障碍物的轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法具体包括：获取车辆的感知信息和辅助参考信息；所述辅助参考信息包括地图信息和定位信息；根据所述感知信息和所述辅助参考信息，确定目标障碍物的特征信息；所述目标障碍物的特征信息至少包括目标障碍物的类型、位置和历史运动信息；根据所述目标障碍物的类型、位置和历史运动信息中的至少一项，预测所述目标障碍物的运动轨迹。本发明实施例的技术方案，结合了高精地图信息，将障碍物进行多维度的分类，针对不同类型的障碍物应用不同的预测方法，使得对障碍物的轨迹预测更有针对性，提高障碍物轨迹预测的准确性，为障碍物的轨迹预测提供了一种新思路。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物的轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着互联网和智能终端技术的发展，自动驾驶车辆逐渐走入人们的视野，为人们的生活提供了极大的便利。

在复杂的交通环境中，自动驾驶车辆要想安全快速行驶，不光要规划好自身的路径，更要根据周围障碍物的实时变化，动态的规划接下来的驾驶动作，如何准确的预测周围障碍物的未来运动轨迹变得尤其重要。在城市的复杂道路状况下，障碍物种类复杂、密度高、间隙小，不利于自车对周边环境的准确预测，容易出现预测的运动轨迹准确性不高的情况，进而极大的影响自动驾驶车辆规划自己的行驶轨迹，无法实现高效、平稳、安全地行驶，亟需改进。

发明内容

本发明提供一种障碍物的轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，以实现对障碍物的轨迹预测更有针对性，提高预测的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物的轨迹预测方法，该方法包括：

获取车辆的感知信息和辅助参考信息；所述辅助参考信息包括地图信息和定位信息；

根据所述感知信息和所述辅助参考信息，确定目标障碍物的特征信息；所述目标障碍物的特征信息至少包括目标障碍物的类型、位置和历史运动信息；

根据所述目标障碍物的类型、位置和历史运动信息中的至少一项，预测所述目标障碍物的运动轨迹。

第二方面，本发明实施例还提供了一种障碍物的轨迹预测装置，该装置包括：

感知信息获取模块，用于获取车辆的感知信息和辅助参考信息；所述辅助参考信息包括地图信息和定位信息；

特征信息确定模块，用于根据所述感知信息和所述辅助参考信息，确定目标障碍物的特征信息；所述目标障碍物的特征信息至少包括目标障碍物的类型、位置和历史运动信息；

轨迹预测模块，用于根据所述目标障碍物的类型、位置和历史运动信息中的至少一项，预测所述目标障碍物的运动轨迹。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的障碍物的轨迹预测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的障碍物的轨迹预测方法。