[发明专利]障碍物的轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物的轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的感知信息和辅助参考信息；所述辅助参考信息包括地图信息和定位信息；

根据所述感知信息和所述辅助参考信息，确定目标障碍物的特征信息；所述目标障碍物的特征信息至少包括目标障碍物的类型、位置和历史运动信息；

根据所述目标障碍物的类型、位置和历史运动信息中的至少一项，预测所述目标障碍物的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若目标障碍物为车辆，则根据所述目标障碍物的类型、位置和历史运动信息中的至少一项，预测所述目标障碍物的运动轨迹，包括：

根据所述目标障碍物的位置，确定所述目标障碍物是否位于地图信息中的道路上；

若位于道路上，则根据所述目标障碍物所属的车辆类型和历史运动信息，预测所述目标障碍物的运动轨迹；

否则，根据所述目标障碍物的历史运动信息，预测所述目标障碍物的运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标障碍物的历史运动信息，预测所述目标障碍物的运动轨迹，包括：

对所述目标障碍物的历史运动信息进行轨迹数据拟合，得到所述目标障碍物的轨迹曲线方程；

基于所述轨迹曲线方程，进行数据外插来预测所述目标障碍物的运动轨迹。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标障碍物所属的车辆类型和历史运动信息，预测所述目标障碍物的运动轨迹，包括：

若所述目标障碍物所属的车辆类型为机动车，则以所述历史运动信息中当前时刻的机动车位置、航向角、速度、加速度和目标车道中心线信息，进行多项式拟合，得到预测轨迹；

所述预测轨迹的最终坐标点在目标车道中心线上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在进行多项式拟合之前，还包括：确定所述目标车道中心线；

所述确定所述目标车道中心线，包括：

若机动车处于车道保持工况，则所述目标车道中心线为当前所处车道中心线；

若机动车处于变道工况，则所述目标车道中心线为当前所处车道中心线和待变车道的中心线；

若机动车处于转弯工况，则所述目标车道中心线为当前所处车道中心线和待转弯车道的中心线；

若机动车处于掉头工况，则所述目标车道中心线为当前所处车道中心线和待掉头车道的中心线。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标障碍物所属的车辆类型和历史运动信息，预测所述目标障碍物的运动轨迹，包括：

若所述目标障碍物所属的车辆类型为非机动车，则以所述历史运动信息中当前时刻的非机动车位置、航向角、速度、加速度和车道中心线信息，在保持与所述车道中心线横向偏移不变的前提下，进行多项式拟合，得到预测轨迹。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标障碍物的类型、位置和历史运动信息中的至少一项，预测所述目标障碍物的运动轨迹，包括：

若所述目标障碍物类型为行人，则根据所述历史运动信息中目标障碍物在当前时刻的位置、航向角和速度预测目标障碍物的运动轨迹。

8.一种障碍物的轨迹预测装置，其特征在于，所述装置包括：

感知信息获取模块，用于获取车辆的感知信息和辅助参考信息；所述辅助参考信息包括地图信息和定位信息；

特征信息确定模块，用于根据所述感知信息和所述辅助参考信息，确定目标障碍物的特征信息；所述目标障碍物的特征信息至少包括目标障碍物的类型、位置和历史运动信息；

轨迹预测模块，用于根据所述目标障碍物的类型、位置和历史运动信息中的至少一项，预测所述目标障碍物的运动轨迹。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的障碍物的轨迹预测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的障碍物的轨迹预测方法。