[发明专利]一种中末制导交接班时的姿控交接班方法及系统

说明书

一种中末制导交接班时的姿控交接班方法及系统，基于不同中末制导体制下制导指令不同的情况所引起的姿控交接班问题展开研究，制导指令不同，对应被控对象的控制型别不同，故相应的控制策略和控制参数也完全不同，当两者进行切换时，可能导致控制指令跳变，引起弹体姿态剧烈变化，对于某视场较小的捷联导引头而言，容易引起目标失锁，故本发明针对此情况，设计姿控交接班算法，可保证中末制导交接班时弹体姿态平稳过渡。

技术领域

本发明涉及一种中末制导交接班时的姿控交接班方法及系统，属于战术导弹的制导控制技术领域。

背景技术

目前，现有技术中已对中末制导交接班进行了较为深入的研究，也提出了多种较为有效的技术，但大多是基于中末制导的制导指令相同的情况，这样可将交接班前后的制导指令的跳变量限制在一个小值范围之内，即在中末交接班前后弹体姿态平稳过渡，顺利完成中末制导交接班(中末制导交接班时弹体姿态平稳过渡是重点)。

然而随着制导技术的发展，交接班前后采用不同的制导体制和制导指令，即存在中末制导指令在不同体制下的姿控交接班问题，制导指令不同，对应被控对象的控制型别不同，故相应的控制策略和控制参数也完全不同，当两者进行切换时，控制指令跳变，导致弹体姿态剧烈变化，对于某视场较小的捷联导引头而言，容易引起目标失锁。

发明内容

本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供了一种中末制导交接班时的姿控交接班方法及系统，可保证中末制导交接班时弹体姿态平稳过渡。

本发明的技术解决方案是：

一种中末制导交接班时的姿控交接班方法，包括如下步骤：

(1)计算阻尼回路和增稳回路的控制量，并进行相关的限幅处理；

(2)计算前向串联的控制器在交接班前的控制指令U_{PI_middle guidance}，并进行相关的限幅处理，结合阻尼回路和增稳回路的控制量，令交接班前的控制指令变为限幅后的U_{middle guidance}；

(3)设计交接班后的控制指令并进行限幅处理，避免在交接班前后控制指令发生跳变。

进一步的，中制导为过载控制回路，末制导为弹道角控制回路，其中控制回路内回路为阻尼回路和增稳回路，且二者的控制参数在中末制导交接班前后一致，前向串联的控制器均为比例积分控制；

进一步的，所述计算阻尼回路和增稳回路的值，并进行相关的限幅处理，即：

交接班前后阻尼回路参数K_ω和增稳回路参数K_a保持不变，和分别为阻尼回路和增稳回路的控制量，ω为角速度，a为加速度。

进一步的，计算前向串联的控制器在交接班前的控制指令U_{PI_middle guidance}，并进行相关的限幅处理，具体为：

其中，K_p和K_i分别为比例系数和积分系数，误差e(t)＝a_c-a，a_c为中制导指令，t₀为初始时刻，t₁为中末制导交接班时刻；

结合阻尼回路和增稳回路确定交接班前的控制指令，进行相关的限幅处理后，控制指令变为：

进一步的，进入末制导后，制导指令发生了变化，由中制导指令a_c变为末制导指令θ_c，交接班后的控制误差变为e(t)＝θ_c-θ，其中θ为弹道角；