[发明专利]一种中末制导交接班时的姿控交接班方法及系统

权利要求书

1.一种中末制导交接班时的姿控交接班方法，其特征在于包括如下步骤：

(1)计算阻尼回路和增稳回路的控制量，并进行相关的限幅处理；

(2)计算前向串联的控制器在交接班前的控制指令U_{PI_middleguidance}，并进行相关的限幅处理，结合阻尼回路和增稳回路的控制量，令交接班前的控制指令变为限幅后的U_{middleguidance}；

(3)设计交接班后的控制指令并进行限幅处理，避免在交接班前后控制指令发生跳变。

2.根据权利要求1所述的一种中末制导交接班时的姿控交接班方法，其特征在于：中制导为过载控制回路，末制导为弹道角控制回路，其中控制回路内回路为阻尼回路和增稳回路，且阻尼回路和增稳回路的控制参数在中末制导交接班前后一致，前向串联的控制器均为比例积分控制。

3.根据权利要求1所述的一种中末制导交接班时的姿控交接班方法，其特征在于：所述计算阻尼回路和增稳回路的值，并进行相关的限幅处理，即：

交接班前后阻尼回路参数K_ω和增稳回路参数K_a保持不变，和分别为阻尼回路和增稳回路的控制量，ω为角速度，a为加速度。

4.根据权利要求3所述的一种中末制导交接班时的姿控交接班方法，其特征在于：计算前向串联的控制器在交接班前的控制指令U_{PI_middleguidance}，并进行相关的限幅处理，具体为：

其中，K_p和K_i分别为比例系数和积分系数，误差e(t)＝a_c-a，a_c为中制导指令，t₀为初始时刻，t₁为中末制导交接班时刻；

结合阻尼回路和增稳回路确定交接班前的控制指令，进行相关的限幅处理后，控制指令变为：

5.根据权利要求4所述的一种中末制导交接班时的姿控交接班方法，其特征在于：进入末制导后，制导指令发生了变化，由中制导指令a_c变为末制导指令θ_c，交接班后的控制误差变为e(t)＝θ_c-θ，其中θ为弹道角；

在中末制导交接班时刻，θ_c＝θ，故e(t₁)＝0，即比例控制项K_pe(t₁)＝0。

6.根据权利要求5所述的一种中末制导交接班时的姿控交接班方法，其特征在于：设计交接班后的控制指令并进行限幅处理，具体为：设交接班前后的前向控制器输出指令相同，对比例系数K_p和积分系数和K_i重新赋值，并对控制量进行相关的限幅，避免在交接班前后控制指令发生跳变，即可得交接班后的前向控制器指令U_{PI_terminalguidance}

交接班前后K_ω和K_a的值保持不变，交接班后的控制指令为

对上式进行相关的限幅后，即可得到最终的交接班后的控制指令。

7.根据权利要求6所述的一种中末制导交接班时的姿控交接班方法，其特征在于：由于中末制导的制导体制不同，在交接班后一段时间[t₁,t₂]内制导指令依然可能存在跳变，对[t₁,t₂]内的控制指令也进行相关限幅，保证控制增量变化较小，不会引起舵偏快速跳变。