[发明专利]无人机自适应选频方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种无人机自适应选频方法，包括：获取无人机当前地理位置和当前时间，当前地理位置包括：当前经度、当前纬度和当前海拔高度；然后分别获取与当前经度对应的经度频点概率矩阵，与当前纬度对应的纬度频点概率矩阵，与当前海拔高度对应的高度频点概率矩阵，与当前时间对应的时间频点概率矩阵，继而筛选出对应的候选频率集，候选频率集中包括多个候选频率点；从所述候选频率集中选出目标频率点，将所述目标频率点作为所述无人机的当前通信频率点。该无人机自适应选频方法可以快速简便地选出目标频率点进行通信，大大提高了通信效率。此外，还提出了一种无人机自适应选频装置、设备和存储介质。

技术领域

本申请涉及自适应选频技术领域，特别涉及为一种无人机自适应选频方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现在，各个国家和地区都对无线电频率的使用做出了规定，不同制式的设备分配不同的频率，但是无线电频率是非常紧张的资源，某些频段使用非常拥挤，而有些频段的利用率较低。频率的使用还有时间相关性和地区相关性，有的时间段呈现拥挤，有的时间段则经常处于空闲，有的地区频率的使用已经达到过载，有的地区频率资源使用还相当富余。

对于无人机作业来说，无线通信的稳定性与可靠性，直接关系着作业任务的完成质量，甚至是影响飞行安全。由于无人机作业具有时间不确定性，而且经常伴随着作业地点变化，难以对频率的使用做出准确的预测和规划。飞行过程中很可能由于无线通信频率被占用而造成通信中断，飞行器的状态容易酿成飞行安全事故。

而传统的自动通信方式是通过主动嗅探目标范围内频率的可通程度、占用情况、信道质量、信噪比、拥挤程度来为设备选择工作频点提供依据。由于在每次工作前都需要先对信道进行探测，导致通信效率低。

为了解决通信效率低的问题，专利公开号为CN110620626A的案件中提出了一种可以快速建链的方法，先是通过基于频率预测模型预测出可用频段范围，然后通过频谱感知在可用频段范围内选出最优频段范围，最后在最优频段中选出最优频点快速建链。

上述方案中虽然在一定程度上提高了建链的速度，但是上述过程中选出最优频点的方式比较复杂，导致选出最优频点的效率还是比较低。

发明内容

基于此，提出了一种可以快捷地选出最优频点的无人机自适应选频方法，该方法可以便捷且迅速地选出目标频点进行通信，从而大大提高了无人机的通信效率。

为实现上述目的，本申请第一方面提供一种无人机自适应选频方法，包括：

获取无人机当前地理位置和当前时间，所述当前地理位置包括：当前经度、当前纬度和当前海拔高度；

获取与当前经度对应的经度频点概率矩阵，所述经度频点概率矩阵中记录了当前经度在不同频点下的历史可通频率；

获取与当前纬度对应的纬度频点概率矩阵，所述纬度频点概率矩阵中记录了当前纬度在不同频点下的历史可通概率；

获取与当前海拔高度对应的高度频点概率矩阵，所述高度频点概率矩阵中记录了当前海拔高度在不同频点下的历史可通概率；

获取与当前时间对应的时间频点概率矩阵，所述时间频点概率矩阵中记录了当前时间在不同频点下的历史可通概率；

根据所述经度频点概率矩阵、纬度频点概率矩阵、所述高度频点概率矩阵和所述时间频点概率矩阵筛选出对应的候选频率集，所述候选频率集中包括多个候选频率点；

从所述候选频率集中选出目标频率点，将所述目标频率点作为所述无人机的当前通信频率点。

为实现上述目的，本申请第二方面提供一种无人机自适应选频装置，包括：

第一获取模块，用于获取无人机当前地理位置和当前时间，当前地理位置包括：当前经度、当前纬度和当前海拔高度；