[发明专利]一种输电线路除冰机器人

说明书

本发明提供了一种输电线路除冰机器人，涉及线路除冰领域。输电线路除冰机器人包括机架、行进机构和除冰机构，机架上设有第一吊挂结构和第二吊挂结构；行进机构包括驱动电机、第一行进轮和第一压轮以及第二行进轮和第二压轮；驱动电机与第一行进轮传动连接，第一行进轮与第一压轮上下对应布置，以供输电线路穿过并形成压紧作用；第二行进轮与第二压轮上下对应布置，以供输送电路穿过并形成压紧作用；除冰机构包括除冰动力结构、夹钳结构和滚刀，除冰动力结构与夹钳结构传动连接，夹钳结构设有供输电线路穿过的夹口，滚刀的外周面设有用于与输电线路滚压配合的滚压部。行进轮与压轮配合使机器人稳定行进，滚刀能够清除覆冰，除冰作业更加彻底。

技术领域

本发明涉及线路除冰技术领域，特别是涉及一种输电线路除冰机器人。

背景技术

在寒冷条件下，输电线路上会覆冰增加线路的重量，严重时可能造成断线、电线杆塔的倾斜或倒塌等问题。为了确保电力系统的正常运行，可利用除冰机器人替代人工对线路进行除冰作业。

如授权公告号为CN108711814B、授权公告日为2020.11.03的中国发明专利公开了一种电网除冰巡检节能机器人，并具体公开了其包括相互连接的运动机构、敲击机构和控制系统；运动机构包括：主动夹臂、同步驱动轮、驱动电机、开合装置和平移装置，其中：同步驱动轮通过对应的转动轴与主动夹臂连接，驱动电机、开合装置和平移装置分别与主动夹臂连接。敲击机构包括：剪刀臂、中心对称凸轮和敲击电机，剪刀臂设置于主动夹臂与从动夹臂之间，中心对称凸轮控制剪刀臂运动。通过主动夹臂的交替开合实现在电线上越障，采用机械敲击方式相较传统除冰方式效率有所提高。

现有技术中的电网除冰巡检节能机器人采用运动机构的同步驱动轮实现沿电线进行移动，但是，由于输电线路上易附着冰水，表面摩擦力小，同步驱动轮可能打滑进而导致行进困难；并且，仅靠剪刀臂不能保证完全去除覆冰，存在无法彻底除冰的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种输电线路除冰机器人，以解决由于输电线路上易附着冰水，表面摩擦力小，轮子可能打滑进而导致行进困难；并且，仅靠剪刀臂不能保证完全去除覆冰，存在无法彻底除冰的问题。

本发明的输电线路除冰机器人的技术方案为：

输电线路除冰机器人包括机架、行进机构和除冰机构，所述机架上设有第一吊挂结构和第二吊挂结构，所述第一吊挂结构和第二吊挂结构沿所述机架的长度方向间隔布置；

所述行进机构包括驱动电机、转动安装在所述第一吊挂结构上的第一行进轮和第一压轮、以及转动安装在所述第二吊挂结构上的第二行进轮和第二压轮；

所述驱动电机与所述第一行进轮传动连接，所述第一行进轮与所述第一压轮上下对应布置，以供输电线路穿过并形成压紧作用；所述第二行进轮与所述第二压轮上下对应布置，以供输送电路穿过并形成压紧作用；

所述除冰机构包括除冰动力结构、夹钳结构和滚刀，所述除冰动力结构与所述夹钳结构传动连接，所述夹钳结构设有供输电线路穿过的夹口，所述滚刀的外周面设有用于与输电线路滚压配合的滚压部。

进一步的，所述第一吊挂结构为倒U形板件，其包括平行间隔布置的左竖直段和右竖直段，以及中间水平段，所述左竖直段的长度大于所述右竖直段的长度，所述左竖直段的下端与所述机架固定连接，所述右竖直段与所述机架上下间隔布置形成挂装空间，所述第一吊挂结构与所述第二吊挂结构的结构相同。

进一步的，所述第一吊挂结构的左竖直段和右竖直段之间转动安装有第一轮轴，所述第一行进轮安装在所述第一轮轴上，所述第一压轮转动安装在所述第一吊挂结构的左竖直段上且位于所述第一行进轮的下侧。

进一步的，所述驱动电机的转轴上止转连接有主动齿轮，所述第一轮轴上止转连接有从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮之间连接有传动链条。