[发明专利]一种机群起飞指令强交互控制的方法、控制系统及终端

说明书

本发明属于无人机技术领域，公开了一种机群起飞指令强交互控制的方法、控制系统及终端，机群起飞指令强交互控制的方法包括：大架次飞机表演前，通过地面站下发起飞指令到飞机，飞机端发送ack应答回复地面站，静置等待1s后，对未回复ack应答消息的飞机再次进行起飞指令下发，直到接收到所有选中飞机的ack应答。本发明通过设计机群飞机个体和控制端(地面站)进行起飞指令发送+应答机制，强制等待机群飞机每一个个体都收到起飞指令，实现了机群飞机全部起飞的功能，切实可靠，解决了机群表演中少部分飞机因为未收到起飞指令而导致起飞失败影响飞行表演效果的问题，得到了实现机群所有自检状态正常飞机均能正常起飞的技术效果。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种机群起飞指令强交互控制的方法、控制系统及终端。

背景技术

目前，在编队飞行舞步表演领域，存在着机群飞行极少数飞机会因为通信链路问题，没收到起飞指令，导致起飞失败。导致了编队表演时存在图案漏洞，表演效果变差的问题，设计一种使所有飞机都能快速收到起飞指令的方法，成为需要解决的问题。

现有技术中，起飞指令只发送一次，机群表演时，无可避免的因为有飞机小概率未收到起飞指令而导致起飞失败的问题，当发现飞机未起飞时，机群已经开始正常表演，现场异常问题无法挽救，只能看着表演图案缺失。因此，亟需一种新的机群起飞指令强交互控制的方法，以弥补现有技术的缺陷。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：

(1)在编队飞行舞步表演领域，存在着机群飞行极少数飞机会因为通信链路问题，没收到起飞指令，导致起飞失败，使得编队表演时存在图案漏洞，表演效果变差的问题。

(2)现有技术中，起飞指令只发送一次，机群表演时，无可避免的因为有飞机小概率未收到起飞指令而导致起飞失败的问题，当发现飞机未起飞时，机群已经开始正常表演，现场异常问题无法挽救，只能看着表演图案缺失。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种机群起飞指令强交互控制的方法、控制系统及终端。

本发明是这样实现的，一种机群起飞指令强交互控制的方法，所述机群起飞指令强交互控制的方法包括：

大架次飞机表演前，通过地面站下发起飞指令到飞机，飞机端发送ack应答回复地面站，静置等待1s后，对未回复ack应答消息的飞机再次进行起飞指令下发，直到接收到所有选中飞机的ack应答。

进一步，所述起飞指令消息结构包括：

飞行消息数组，是否收到ack以及是否重新发送消息。

进一步，所述机群起飞指令强交互控制的方法，还包括：

将起飞指令消息，填充进飞行消息数组，然后发送后1s，检查是否收到ack应答，若已收到ack应答，指令发送成功，则不进行消息重新发送；若未收到ack应答，则设置重新发送消息标志，跳转起飞指令发送，重新发送起飞指令消息，直到检索到飞机ack应答。

本发明的另一目的在于提供一种应用所述的机群起飞指令强交互控制的方法的机群起飞指令强交互控制的系统，所述机群起飞指令强交互控制的系统，包括：

起飞指令下发模块，大架次飞机表演前，通过地面站下发起飞指令到飞机；

ack检索模块，用于将起飞指令消息，填充进飞行消息数组，然后发送后1s，检查是否收到ack应答；

重新发送模块，用于对未回复ack应答消息的飞机再次进行起飞指令下发，直到接收到所有选中飞机的ack应答。

本发明的另一目的在于提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：