[发明专利]一种机群起飞指令强交互控制的方法、控制系统及终端

权利要求书

1.一种机群起飞指令强交互控制的方法，其特征在于，所述机群起飞指令强交互控制的方法包括：

大架次飞机表演前，通过地面站下发起飞指令到飞机，飞机端发送ack应答回复地面站，静置等待后，对未回复ack应答消息的飞机再次进行起飞指令下发，直到接收到所有选中飞机的ack应答。

2.如权利要求1所述机群起飞指令强交互控制的方法，其特征在于，所述起飞指令消息结构包括：

飞行消息数组，是否收到ack以及是否重新发送消息。

3.如权利要求1所述机群起飞指令强交互控制的方法，其特征在于，所述机群起飞指令强交互控制的方法，还包括：

将起飞指令消息，填充进飞行消息数组，然后发送后1s，检查是否收到ack应答，若已收到ack应答，指令发送成功，则不进行消息重新发送；若未收到ack应答，则设置重新发送消息标志，跳转起飞指令发送，重新发送起飞指令消息，直到检索到飞机ack应答。

4.一种应用如权利要求1～3任意一项所述机群起飞指令强交互控制的方法的机群起飞指令强交互控制的系统，其特征在于，所述机群起飞指令强交互控制的系统包括：

起飞指令下发模块，大架次飞机表演前，通过地面站下发起飞指令到飞机；

ack检索模块，用于将起飞指令消息，填充进飞行消息数组，然后发送后1s，检查是否收到ack应答；

重新发送模块，用于对未回复ack应答消息的飞机再次进行起飞指令下发，直到接收到所有选中飞机的ack应答。

5.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

大架次飞机表演前，通过地面站下发起飞指令到飞机，飞机端发送ack应答回复地面站，静置等待1s后，对未回复ack应答消息的飞机再次进行起飞指令下发，直到接收到所有选中飞机的ack应答。

6.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

大架次飞机表演前，通过地面站下发起飞指令到飞机，飞机端发送ack应答回复地面站，静置等待1s后，对未回复ack应答消息的飞机再次进行起飞指令下发，直到接收到所有选中飞机的ack应答。

7.一种存储在计算机可读介质上的计算机程序产品，包括计算机可读程序，供于电子装置上执行时，提供用户输入接口以应用所述的机群起飞指令强交互控制的系统。

8.一种信息数据处理终端，其特征在于，所述信息数据处理终端用于实现如权利要求4所述机群起飞指令强交互控制的系统。

9.一种无人机，其特征在于，所述无人机搭载有如权利要求4所述机群起飞指令强交互控制的系统。