[发明专利]一种吊具姿态检测方法、装置、吊具及起重设备

说明书

本申请公开了一种吊具姿态检测方法、装置、吊具及起重设备，可以在不借助图像采集方法的情况下，通过比图像采集方法成本低的发射器沿预设角度朝吊绳发射预设光线，便可以得到承载板的姿态转动角，方便工作人员后续根据承载板的姿态转动角，调整承载板的姿态，提高吊具吊装过程的稳定性和安全性。

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种吊具姿态检测方法、装置、吊具及起重设备。

背景技术

起重设备可以通过吊具实现对集装箱的吊装作业，将集装箱吊装至不同的工位。一般地，在吊具吊装的过程中，需要对吊具的姿态进行检查识别，并根据识别结果调整吊具的姿态，以此来提高吊具吊装集装箱过程中的稳定性和安全性。

现有技术中，一般通过图像识别技术来获取吊具的整体姿态图像，对吊具的整个运行过程的姿态图像进行实时采集，但是这种图像采集方法的成本较高。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种吊具姿态检测方法、装置、吊具及起重设备，可以解决前述图像采集方法成本较高的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种吊具姿态检测方法，应用于吊具，所述吊具包括吊绳和承载板，所述吊绳吊装于所述承载板，所述吊具姿态检测方法包括：

控制发射器朝所述吊绳发射预设光线，并获取所述发射器与所述吊绳在所述预设光线的发射方向上的第一直线距离；其中，所述预设光线的发射方向与所述承载板的板面呈预设角度；

在所述吊具偏转后，获取所述发射器与所述吊绳在所述预设光线的发射方向上的第二直线距离；以及

根据所述预设角度、所述第一直线距离以及所述第二直线距离计算得到所述承载板的姿态转动角度；其中，所述承载板的姿态转动角度表征所述承载板相对于其竖直轴线偏移的角度。

在一实施例中，所述姿态转动角度包括目标偏转角度和目标回转角度；其中，所述承载板的目标偏转角度表征所述承载板相对于竖直轴线摆动的角度，所述承载板的目标回转角度表征所述承载板相对于与所述竖直轴线垂直的水平面转动；

所述根据所述预设角度、所述第一直线距离以及所述第二直线距离计算得到所述承载板的姿态转动角度包括：

根据所述预设角度、所述第一直线距离以及所述第二直线距离计算得到所述承载板的目标偏转角度；和/或

根据所述预设角度、所述第一直线距离以及所述第二直线距离计算得到所述承载板的目标回转角度。

在一实施例中，所述发射器包括第一发射器和第二发射器；所述吊绳包括第一绳和第二绳，所述第一绳和所述第二绳分别连接于所述承载板相对的两侧；所述预设光线包括第一光线和第二光线；所述第一直线距离包括第一距离和第二距离；所述第二直线距离包括第三距离和第四距离；

所述控制发射器朝所述吊绳发射预设光线，并获取所述发射器与所述吊绳在所述预设光线的发射方向上的第一直线距离包括：

控制所述第一发射器朝所述第一绳发射第一光线，并获取所述第一发射器与所述第一绳在所述第一光线的发射方向上的所述第一距离；其中，所述第一光线的发射方向与所述承载板的板面呈所述预设角度；以及

控制所述第二发射器朝所述第二绳发射第二光线，并获取所述第二发射器与所述第二绳与所述第二光线的发射方向上的所述第二距离；其中，所述第二光线的发射方向与所述承载板的板面呈所述预设角度；

所述在所述吊具偏转后，获取所述发射器与所述吊绳在所述预设光线的发射方向上的第二直线距离包括：

在所述吊具偏转后，获取所述第一发射器与所述第一绳在所述第一光线的发射方向上的所述第三距离以及所述第二发射器与所述第二绳在所述第二光线的发射方向上的所述第四距离；