[发明专利]一种吊具姿态检测方法、装置、吊具及起重设备

权利要求书

1.一种吊具姿态检测方法，应用于吊具，所述吊具包括吊绳和承载板，所述吊绳吊装于所述承载板，其特征在于，所述吊具姿态检测方法包括：

控制发射器朝所述吊绳发射预设光线，并获取所述发射器与所述吊绳在所述预设光线的发射方向上的第一直线距离；其中，所述预设光线的发射方向与所述承载板的板面呈预设角度；

在所述吊具偏转后，获取所述发射器与所述吊绳在所述预设光线的发射方向上的第二直线距离；以及

根据所述预设角度、所述第一直线距离以及所述第二直线距离计算得到所述承载板的姿态转动角度；其中，所述承载板的姿态转动角度表征所述承载板相对于其竖直轴线偏移的角度。

2.根据权利要求1所述的吊具姿态检测方法，其特征在于，所述姿态转动角度包括目标偏转角度和目标回转角度；其中，所述承载板的目标偏转角度表征所述承载板相对于竖直轴线摆动的角度，所述承载板的目标回转角度表征所述承载板相对于与所述竖直轴线垂直的水平面转动的角度；

所述根据所述预设角度、所述第一直线距离以及所述第二直线距离计算得到所述承载板的姿态转动角度包括：

根据所述预设角度、所述第一直线距离以及所述第二直线距离计算得到所述承载板的目标偏转角度；和/或

根据所述预设角度、所述第一直线距离以及所述第二直线距离计算得到所述承载板的目标回转角度。

3.根据权利要求2所述的吊具姿态检测方法，其特征在于，所述发射器包括第一发射器和第二发射器；所述吊绳包括第一绳和第二绳，所述第一绳和所述第二绳分别连接于所述承载板相对的两侧；所述预设光线包括第一光线和第二光线；所述第一直线距离包括第一距离和第二距离；所述第二直线距离包括第三距离和第四距离；

所述控制发射器朝所述吊绳发射预设光线，并获取所述发射器与所述吊绳在所述预设光线的发射方向上的第一直线距离包括：

控制所述第一发射器朝所述第一绳发射第一光线，并获取所述第一发射器与所述第一绳在所述第一光线的发射方向上的所述第一距离；其中，所述第一光线的发射方向与所述承载板的板面呈所述预设角度；以及

控制所述第二发射器朝所述第二绳发射第二光线，并获取所述第二发射器与所述第二绳与所述第二光线的发射方向上的所述第二距离；其中，所述第二光线的发射方向与所述承载板的板面呈所述预设角度；

所述在所述吊具偏转后，获取所述发射器与所述吊绳在所述预设光线的发射方向上的第二直线距离包括：

在所述吊具偏转后，获取所述第一发射器与所述第一绳在所述第一光线的发射方向上的所述第三距离以及所述第二发射器与所述第二绳在所述第二光线的发射方向上的所述第四距离；

所述根据所述预设角度、所述第一直线距离以及所述第二直线距离计算得到所述承载板的目标偏转角度包括：

根据所述预设角度、所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离以及所述第四距离计算得到所述承载板的目标偏转角度。

4.根据权利要求3所述的吊具姿态检测方法，其特征在于，所述根据所述预设角度、所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离以及所述第四距离计算得到所述承载板的目标偏转角度包括：

根据所述预设角度、所述第一距离以及所述第三距离计算得到所述第一绳的第一偏转角度；其中，所述第一偏转角度表征偏转后的第一绳与竖直轴线之间的夹角大小；

根据所述预设角度、所述第二距离以及所述第四距离计算得到所述第二绳的第二偏转角度；其中，所述第二偏转角度表征偏转后的第二绳与竖直轴线之间的夹角大小；以及

根据所述第一偏转角度和所述第二偏转角度计算得到所述承载板的目标偏转角度。