[发明专利]一种应用于垂直平面的可越障移动吸附装置

说明书

一种应用于垂直平面的可越障移动吸附装置，包括壳体，壳体内集成有控制器及电源供电模块，壳体四周侧壁安装有图像采集模块，壳体的底部中间设有清扫组件，清扫组件四周均匀布置有安装槽，安装槽在壳体底部呈中心对称设置，且安装槽一端开口于壳体边缘，安装槽内设有移动吸附组件；所述电源供电模块为整个装置供电，照明模块为紫光探照灯灯带，使玻璃裂缝更加清晰可见，图像采集模块采集垂直平面环境数据并将数据传输至控制器，由控制器对数据进行处理分析后控制移动吸附组件的空间位移，并控制清扫组件对垂直平面清扫；本装置操作方便、结构轻巧、清洁彻底、智能省力，为高空自动化作业提供一种安全有效装置。

技术领域

本发明属于清洁机器人技术领域，更具体地说，是一种应用于垂直平面的可越障移动吸附装置。

背景技术

在高层建筑中，巨大的玻璃幕墙和普通外墙的清洁通常采用传统的人工清洁方式，“蜘蛛人”在清洁工作中的危险性人所共知，且人工清洁擦窗，因客观条件制约，清洁范围及清洁程度有限，边角的地方有往往并不能充分清洁。另一方面，玻璃幕墙在使用过程中常会产生裂纹，主要原因为：1.由杂质硫化镍引起的玻璃炸裂，当含有硫化镍杂质的玻璃被安装在幕墙上时，由于外界温度升高，导致硫化镍体积发生微小变化，使玻璃内部产生微小裂缝；2.由热应力造成的玻璃幕墙破碎，当太阳光照射在玻璃幕墙表面时，玻璃受热膨胀，若玻璃受热均匀，则边角与中央同时均匀膨胀。若受热不均匀，在玻璃内部就会产生拉应力，玻璃边部瑕疵受力会逐步加大。由此带来的潜在的危险及伤害事故，给人们造成困扰，而对玻璃幕墙进行定期检测显得尤为重要。

中国专利申请CN201320885854.3记载了一种吸附移动式爬壁双向清洁机器人，是一种由驱动部分、变向部分、吸附部分、清洁部分、水循环部分、组成的吸附移动式爬壁双向清洁机器人，虽然能够调整方向与更换路径，可携带多种仪器设备，有双向清洗模式，但是该机器人结构复杂，螺杆和电磁阀等不易控制，且该机器人无法实现越障功能。

中国专利申请CN200920283411.0记载了一种高层建筑外壁面清洁机器人，由清洁机构、壁面吸附机构、机器人越障机构、机器人支援系统和GPS位姿跟踪控制系统构成，是一种高层建筑外玻璃幕墙清洁机器人，该机器人的行走越障机构为飞行器，由于机器人在高空作业，靠吸附装置与壁面接触，飞行器越障后下落吸附会造成工作的不稳定性，一旦坠落将造成严重事故，且对飞行器的控制要求较高。

发明内容

为了克服上述现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种应用于垂直平面的可越障移动吸附装置，能够通过真空泵控制吸盘在垂直平面上移动及越障，并携带清洁刷及检测模块，对高层建筑玻璃幕墙进行清洁和检测，功能性强、高效省力、节约成本，适用范围广。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种应用于垂直平面的可越障移动吸附装置，包括壳体1，所述壳体1内集成有控制器及电源供电模块，壳体1四周侧壁安装有图像采集模块4，壳体1的底部中间设有清扫组件3，清扫组件3四周均匀布置有安装槽5，安装槽5在壳体1底部呈中心对称设置，且安装槽5一端开口于壳体1边缘，安装槽5内设有移动吸附组件2。

所述移动吸附组件2包括沿安装槽5长度方向设置的伸缩基座6，伸缩基座6一侧壁设有第一齿条槽13，第一齿条槽13内啮合有第一齿轮14，第一齿轮14中心通过传动轴与齿轮电机18的动力输出端相连接，齿轮电机18的固定端固定于安装槽5内侧壁；伸缩基座6内设有滑轨15，滑轨15与安装槽5封闭端水平设置的滑杆16相适配连接，安装槽5的封闭端与伸缩基座6的封闭端之间还连接有伸缩弹簧17；伸缩基座6内还安装有真空泵7，真空泵7抽吸口通过电磁阀8与若干空心伸缩杆9的固定端相连，空心伸缩杆9的伸缩端穿过伸缩装置11与吸盘10相连接；伸缩装置11的外夹层11-1固定于电磁阀8上，伸缩装置11的中间伸缩层11-2与空心伸缩杆9伸缩端的外周固定连接，伸缩装置11外夹层11-1一侧设置有伸缩电机12，伸缩电机12的动力输出端连接有第二齿轮12-1，第二齿轮12-1与中间伸缩层11-2一侧的第二齿条槽11-3相啮合。