[发明专利]AGV接送料方法、系统、存储介质及电子设备

说明书

本申请涉及智能控制技术领域，具体涉及一种AGV接送料方法、系统、存储介质及电子设备，包括：通过安装于物料接驳点工位的第一对射光电的发射端和第二对射光电的接收端与安装于AGV上的第一对射光电的接收端和第二对射光电的发射端进行信号交互，和物料输送，并通过信号交互的方式确认双方均完成物料输送工作，采用物料最终流向谁，谁就控制对接结束的规则，防止对接流程提前或推后完成，此对接方式在保证对接的可靠性的同时，也保证了对接的时效性。

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，特别地涉及一种AGV接送料方法、系统、存储介质及电子设备。

背景技术

AGV，Automated Guided Vehicle，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航系统，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员，一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，AGV则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有传统的AGV与物料接驳点的接送料对接方式，通常采用光电传感器、WIFI等对接信号进行对接，并以各自物料到位情况分别判定己方对接是否结束，由于AGV和物料接驳点只判定己方对接是否结束，无法真正意义上判定整体对接流程是否真正结束，导致对接流程可能提前或推后完成，容易产生倒料及对接卡顿等对接异常，以致对接可靠性及时效性得不到保证。

发明内容

针对上述问题，本申请提供一种AGV接送料方法、系统、存储介质及电子设备，解决了相关技术中对接流程结束判定不准确导致对接可靠性即时效性无法保证的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种AGV送料方法，所述方法包括：

物料接驳点在判定进料工位空闲时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料的送料指令；

调度系统根据所述送料指令，控制AGV将物料运输到所述物料接驳点；

所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端判断是否到达所述进料工位对应的预设对接位置；

若判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二进料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始向所述进料工位送料；

所述物料接驳点在通过安装于所述进料工位的第二进料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二进料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述进料工位的输送电机开始接料；

当所述物料接驳点判定所述进料工位的物料已输送到位时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端关闭；

所述AGV判定所述第一进料对射光电的接收端未接收到所述进料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，判断自身是否无物料；

若所述AGV判定自身无物料，则判定对接结束，控制所述第二进料对射光电的发射端关闭，并离开所述进料工位对应的预设对接位置。

在一些实施例中，所述物料接驳点判断进料工位是否空闲的过程，包括：

判断安装于所述进料工位的漫反射光电是否接收到反射信号，

若是，则判定所述进料工位不处于空闲状态；

若否，则判定所述进料工位处于空闲状态。

在一些实施例中，所述AGV判断自身是否无物料的过程包括：

判断安装于所述AGV上的漫反射光电是否接收到反射信号，

若是，则判定所述AGV上有物料；

若否，则判定所述AGV上无物料。