[发明专利]AGV接送料方法、系统、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种AGV送料方法，其特征在于，所述方法包括：

物料接驳点在判定进料工位空闲时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料的送料指令；

调度系统根据所述送料指令，控制AGV将物料运输到所述物料接驳点；

所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端判断是否到达所述进料工位对应的预设对接位置；

若判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二进料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始向所述进料工位送料；

所述物料接驳点在通过安装于所述进料工位的第二进料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二进料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述进料工位的输送电机开始接料；

当所述物料接驳点判定所述进料工位的物料已输送到位时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端关闭；

所述AGV判定所述第一进料对射光电的接收端未接收到所述进料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，判断自身是否无物料；

若所述AGV判定自身无物料，则判定对接结束，控制所述第二进料对射光电的发射端关闭，并离开所述进料工位对应的预设对接位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物料接驳点判断进料工位是否空闲的过程，包括：

判断安装于所述进料工位的漫反射光电是否接收到反射信号，

若是，则判定所述进料工位不处于空闲状态；

若否，则判定所述进料工位处于空闲状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV判断自身是否无物料的过程包括：

判断安装于所述AGV上的漫反射光电是否接收到反射信号，

若是，则判定所述AGV上有物料；

若否，则判定所述AGV上无物料。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述AGV判定自身有物料，则控制AGV的输送电机继续向所述进料工位送料，直至所述AGV判定自身无物料后，控制所述第二进料对射光电的发射端关闭，并离开所述预设对接位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端判断是否到达所述进料工位对应的预设对接位置，包括：

所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端，判断是否接收到所述进料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号，

若是，则判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置；

若否，则判定所述AGV未到达所述进料工位对应的预设对接位置，调整所述AGV的位置，直至判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物料接驳点判定所述进料工位的物料是否输送到位的过程，包括：

所述物料接驳点实时检测安装于所述进料工位上的物料到位传感器发出的到位信号；

若所述物料接驳点检测到所述到位信号，则判定所述进料工位的物料已输送到位；

若所述物料接驳点未检测到所述到位信号，则判定所述进料工位的物料未输送到位，则控制所述进料工位的输送电机继续接料。