[发明专利]无人机自动巡航控制方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机自动巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收无人机的自动巡航请求，所述自动巡航请求中携带有所述无人机在待巡航实景空间中进行巡航的初始位置信息以及目标位置信息；

获取对应所述待巡航实景空间的虚拟空间模型；

基于所述虚拟空间模型、所述初始位置信息以及所述目标位置信息，生成对应所述无人机的巡航路线；

将所述巡航路线发送至所述无人机，使得所述无人机基于所述巡航路线进行自动巡航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟空间模型、所述初始位置信息以及所述目标位置信息，生成对应所述无人机的巡航路线，包括：

根据所述初始位置信息以及所述目标位置信息，生成对应所述无人机的初始巡航路线；

获取无人机参数数据，并基于所述无人机参数数据构建对应所述无人机的虚拟无人机模型；

基于所述虚拟无人机模型以及所述虚拟空间模型，对所述初始巡航路线进行碰撞检测，确定对应所述无人机的巡航路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机参数数据包括无人机的尺寸参数数据；

所述基于所述无人机参数数据构建对应所述无人机的虚拟无人机模型，包括：

基于所述尺寸参数数据，在所述虚拟空间模型中构建虚拟无人机模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无人机参数数据还包括无人机的飞行数据以及可用电量数据；所述方法还包括：

根据所述飞行数据以及可用电量数据，确定所述无人机的飞行时长数据以及飞行距离数据；

所述基于所述虚拟无人机模型以及所述虚拟空间模型，对所述初始巡航路线进行碰撞检测，确定对应所述无人机的巡航路线，包括：

基于所述虚拟无人机模型以及所述虚拟空间模型，对所述初始巡航路线进行碰撞检测，得到对应的检测结果；

根据所述检测结果，对所述初始巡航路线进行更新，得到更新后的初始巡航路线；

基于所述更新后的所述初始巡航路线、所述飞行时长数据以及所述飞行距离数据，确定对应所述无人机的巡航路线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述无人机反馈的实景数据；

基于所述实景数据对所述虚拟空间模型进行更新，得到更新后的虚拟空间模型。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述实景数据对所述虚拟空间模型进行更新，得到更新后的虚拟空间模型，包括：

基于所述实景数据，确定所述实景数据中各对象的对象信息；

根据各所述对象信息，确定所述虚拟空间模型中已存在的目标对象以及不存在的非目标对象；

根据所述非目标对象的对象信息，对所述虚拟空间模型进行更新，得到更新后的虚拟空间模型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟空间模型、所述初始位置信息以及所述目标位置信息，生成对应所述无人机的巡航路线，包括：

基于所述初始位置信息以及所述目标位置信息，确定在所述虚拟空间模型中进行巡航模拟的初始位置以及目标位置；

根据所述初始位置以及所述目标位置，确定对应所述无人机的虚拟导航路线；

将所述虚拟导航路线作为所述无人机在待巡航实景空间中进行巡航的巡航路线。

8.一种无人机自动巡航控制装置，其特征在于，所述装置包括：

请求接收模块，用于接收无人机的自动巡航请求，所述自动巡航请求中携带有所述无人机在待巡航实景空间中进行巡航的初始位置信息以及目标位置信息；

虚拟空间模型获取模块，用于获取对应所述待巡航实景空间的虚拟空间模型；

巡航路线确定模块，用于基于所述虚拟空间模型、所述初始位置信息以及所述目标位置信息，生成对应所述无人机的巡航路线；

发送模块，用于将所述巡航路线发送至所述无人机，使得所述无人机基于所述巡航路线进行自动巡航。