[发明专利]一种调直机构、机器人及其使用方法

说明书

本发明属于设备机器人领域，提供了一种调直机构、机器人及其使用方法，包括：待调直部件，所述待调直部件具有折叠位和伸开位；辅助移动部，所述辅助移动部用以在支撑面上移动所述调直机构，所述辅助移动部至少包括三个辅助移动装置，所述辅助移动装置中靠近所述待调直部件的两个辅助移动装置分别设置有高度调节装置；当所述待调直部件从折叠位运动至伸开位后，使设备的重心在支撑面的投影位于所述两个辅助移动装置和所述待调直部件底部与支撑面形成的支撑点组成的三角形内；通过调整所述高度调节装置，对所述待调直部件进行调直。上述装置降低了设备制造和使用成本，同时使得夹取物安装过程更加准确高效。

技术领域

本发明涉及设备机器人领域，具体而言，涉及一种调直机构、机器人及其使用方法。

背景技术

在建筑机器人领域，调直和调平是一件非常重要的操作，其关乎到安装物的安全，而现有的技术通过采用机器人辅助+人工调平的方式，或者是通过机械臂来调平或调直，采用机器人辅助+人工调平的方式只是实现了部分智能化，如CN210828374U，公开了一种水泥隔墙板安装机，该安装机通过在车体上设置机械臂来实现对水泥隔墙板的运输及安装，但水泥隔墙板重量较大，采用此种结构，为了保证作业过程的安装，车体通常设置比较重，以防止车体倾翻；此外，由于机械臂有一段长度，由于放大效果，车体的微小摆动传导至机械手末端会产生较大的摆动，导致水泥隔墙板安装对准困难，降低安装效率。而采用比较精密的机械臂来作为建筑机器人，可以实现调平或调直，但由于机械臂的安装方式及其价格导致其经济性较差。

而在调直或调平方面，如CN112937513A公开的耐辐照核应急机器人及其移动底盘，其公开了通过调平支腿对移动平台的自适应支撑以实现在各种不平整的路况能够准确高效地进行远程应急处置工作。而设置专门的调平机构增加了设备的成本及复杂性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种调直机构、机器人及其使用方法，该调直机构通过辅助移动装置与待调平部件的配合来实现对设备的调直，降低了设备制造和使用成本，同时使得夹取物安装过程更加准确高效。

本发明实施例的第一方面提供一种调直机构，包括：待调直部件，所述待调直部件具有折叠位和伸开位，当所述待调直部件处于所述伸开位时，其底部与支撑面具有间隙；辅助移动部，所述辅助移动部用以在支撑面上移动设备，所述辅助移动部至少包括三个辅助移动装置，所述辅助移动装置中靠近所述待调直部件的两个辅助移动装置分别设置有高度调节装置；当所述待调直部件从折叠位运动至伸开位后，使设备的重心在支撑面的投影位于所述两个辅助移动装置和所述待调直部件底部与支撑面形成的支撑点组成的三角形内，此时在设备重力的作用下，所述待调直部件的底部与所述支撑面接触，远离所述待调直部件的其他辅助移动装置则呈悬空状态；通过调整所述高度调节装置，对所述待调直部件进行调直。

本发明实施例提供的调直机构，当所述待调直部件处于伸开位时，使设备的重心在支撑面的投影位于所述辅助移动装置中靠近所述待调直部件的两个辅助移动装置与所述待调直部件与支撑面形成的支撑点组成的三角形内，由于待调直部件底部与支撑面具有间隙，因此在重力的作用下，其他辅助移动装置会升起悬空，此时通过调整所述的两个辅助移动装置的高度，可以实现对待调直部件的调直，通过上述设置，本发明利用辅助移动装置和待调直设备就可以实现调直功能，降低了设备制造和使用成本，其次通过调直该待调直部件，降低了其他依附于该调直部件上的运动部件在使用过程中的调直难度。

在一种可能的实现方式中，当所述待调直部件从折叠位运动到伸开位后，所述设备的重心在支撑面的投影位于所述两个辅助移动装置与所述待调直部件与支撑面形成的支撑点组成的三角形内。

在一种可能的实现方式中，所述辅助移动部具有重心调节装置，所述重心调节装置用于调整所述辅助移动装置相对于支撑面的位置，通过调整所述重心调节装置使所述设备的重心在支撑面的投影位于所述两个辅助移动装置和所述待调直部件与支撑面形成的支撑点组成的三角形内。

在一种可能的实现方式中，所述高度调节装置包括驱动源一，以及与所述驱动源一传动连接的升降机构。