[发明专利]一种调直机构、机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种调直机构，包括：待调直部件，所述待调直部件具有折叠位和伸开位，当所述待调直部件处于所述伸开位时，其底部与支撑面具有间隙；

辅助移动部，所述辅助移动部用以在支撑面上移动设备，所述辅助移动部至少包括三个辅助移动装置，所述辅助移动装置中靠近所述待调直部件的两个辅助移动装置分别设置有高度调节装置；

其特征在于，当所述待调直部件从折叠位运动至伸开位后，使设备的重心在支撑面的投影位于所述两个辅助移动装置和所述待调直部件底部与支撑面形成的支撑点组成的三角形内，此时在设备重力的作用下，所述待调直部件的底部与所述支撑面接触，远离所述待调直部件的其他辅助移动装置则呈悬空状态；通过调整所述高度调节装置，对所述待调直部件进行调直。

2.根据权利要求1所述的调直机构，当所述待调直部件从折叠位运动到伸开位后，所述设备的重心在支撑面的投影位于所述两个辅助移动装置与所述待调直部件与支撑面形成的支撑点组成的三角形内。

3.根据权利要求1所述的调直机构，所述辅助移动部具有重心调节装置，所述重心调节装置用于调整所述辅助移动装置相对于支撑面的位置，通过调整所述重心调节装置使所述设备的重心在支撑面的投影位于所述两个辅助移动装置和所述待调直部件与支撑面形成的支撑点组成的三角形内。

4.根据权利要求1-3任一所述的调直机构，所述高度调节装置包括驱动源一，以及与所述驱动源一传动连接的升降机构。

5.根据权利要求4所述的调直机构，所述升降机构包括通过驱动源一驱动做转动运动的丝杆，以及与丝杆螺纹配合，沿着丝杆轴向移动的螺母，所述螺母与辅助移动装置轴向不可移动地连接。

6.根据权利要求3所述的调直机构，所述重心调节装置包括驱动源二，所述驱动源二通过传动装置改变所述两个辅助移动装置在支撑面上的相对位置。

7.根据权利要求6所述的调直机构，所述传动装置包括可转动地安装于高度调节装置上的两个第一转动臂，两个所述第一转动臂的另一端分别转动连接有所述两个辅助移动装置，所述两个第一转动臂上还设置有拉杆，所述驱动源二直接或间接通过拉动所述拉杆的另一端改变所述两个辅助移动装置在支撑面上的相对位置。

8.根据权利要求7所述的调直机构，所述辅助移动装置设置有四个，所述辅助移动装置中远离所述待调直部件的两个辅助移动装置分别设置于两个第二转动臂的一端，所述第二转动臂的另一端转动连接于所述辅助移动部上，且两个所述第二转动臂的另一端设置有以第二转动臂的转动轴线为轴心、相互啮合的第一齿部，两个所述第二转动臂中的一个设置有与上述第一齿部同心设置的第二齿部，所述第二齿部与驱动源二驱动连接；所述拉杆的另一端转动连接于第二转动臂上。

9.一种机器人，包括权利要求1-8任一所述的调直机构。

10.一种调直机构的使用方法，其包括权利要求1-8任一所述的调直机构；所述方法包括如下步骤：

步骤一：所述调直机构通过所述辅助移动部运送到工作位置；

步骤二：所述待调直部件从所述折叠位打开至伸开位；

步骤三：使得所述设备的重心在支撑面的投影位于所述靠近所述待调直部件的两个辅助移动装置和所述待调直部件与支撑面形成的支撑点组成的三角形内；

步骤四：调整所述高度调节装置，对所述待调直部件进行调直。