[发明专利]一种检测目标物的方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种检测目标物的方法、装置、计算机设备及存储介质。包括：获取多个测距传感器在预设时间内检测到的在机器人坐标系下的数据点集合以及目标物在世界坐标系下的理论位置；根据在世界坐标系下的移动机器人的位置、机器人坐标系下的数据点集合、目标物的几何参数以及理论位置，对机器人坐标系下的数据点集合中的数据点进行筛选得到疑似目标点集合；从疑似目标点集合中选取属于目标物边长且处于目标物三个顶点位置处的三个数据点；根据三个数据点在世界坐标系下的位置坐标以及目标物边长确定目标物的目标物位置以及目标物角度。利用该方法能够准确检测到目标物的目标物位置和目标物角度，以便根据目标物位置和目标物角度进行伺服控制。

技术领域

本发明实施例涉及信息技术领域，尤其涉及一种检测目标物的方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

智能移动机器人是一种可以在环境空间中自由移动、执行工作的机器装置，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。智能移动机器人可以通过检测目标物的位置为伺服控制提供反馈机制。

现有技术中，智能移动机器人对目标物进行精确定位的方法主要是通过相机采集图像，用条形码、二维码等视觉特征，或者已训练完成的深度学习模型对图像进行检测，识别目标在图像中的位置，利用视差法或投影法计算目标物的深度距离，对目标物的准确位置进行判断。但是，现有技术存在的问题为由于使用的传感器为相机，因此检测结果会受到环境光照、相机视角等环境条件的影响，同时要求较大的计算能力。

因此，如何准确的对目标物进行检测是当前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种检测目标物的方法、装置、计算机设备及存储介质，能够准确检测到目标物的目标物位置和目标物角度，以便能够根据目标物位置和目标物角度进行伺服控制。

第一方面，本发明实施例提供了一种检测目标物的方法，包括：

获取多个测距传感器在预设时间内检测到的在机器人坐标系下的数据点集合以及目标物在世界坐标系下的理论位置，所述测距传感器为安装在移动机器人上的传感器，所述目标物为具有矩形支架的物体；

根据在世界坐标系下的所述移动机器人的位置、所述机器人坐标系下的数据点集合、所述目标物的几何参数以及所述理论位置，对所述机器人坐标系下的数据点集合中的数据点进行筛选，得到疑似目标点集合；

从所述疑似目标点集合中选取属于目标物边长且处于所述目标物三个顶点位置处的三个中心点；

根据所述三个中心点在所述世界坐标系下的位置坐标以及所述目标物边长，确定所述目标物的目标物位置以及目标物角度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种检测目标物的装置，包括：

获取模块，用于获取多个测距传感器在预设时间内检测到的在机器人坐标系下的数据点集合以及目标物在世界坐标系下的理论位置，所述测距传感器为安装在移动机器人上的传感器，所述目标物为具有矩形支架的物体；

筛选模块，用于根据在世界坐标系下的所述移动机器人的位置、所述机器人坐标系下的数据点集合、所述目标物的几何参数以及所述理论位置，对所述机器人坐标系下的数据点集合中的数据点进行筛选，得到疑似目标点集合；

选取模块，用于从所述疑似目标点集合中选取属于目标物边长且处于所述目标物三个顶点位置处的三个中心点；

确定模块，用于根据所述三个中心点在所述世界坐标系下的位置坐标以及所述目标物边长，确定所述目标物的目标物位置以及目标物角度。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；