[发明专利]一种检测目标物的方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种检测目标物的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个测距传感器在预设时间内检测到的在机器人坐标系下的数据点集合以及目标物在世界坐标系下的理论位置，所述测距传感器为安装在移动机器人上的传感器，所述目标物为具有矩形支架的物体；

根据在世界坐标系下的所述移动机器人的位置、所述机器人坐标系下的数据点集合、所述目标物的几何参数以及所述理论位置，对所述机器人坐标系下的数据点集合中的数据点进行筛选，得到疑似目标点集合，所述疑似目标点集合由第一数据点组成；

从所述疑似目标点集合中选取属于目标物边长且处于所述目标物三个顶点位置处的三个中心点；

根据所述三个中心点在所述世界坐标系下的位置坐标以及所述目标物边长，确定所述目标物的目标物位置以及目标物角度；

其中，根据理论位置对应的坐标和角度，通过几何关系从机器人坐标系下的数据点集合中筛选出第一数据点，所述第一数据点在目标物的矩形支架构成的矩形区域内；

所述根据在世界坐标系下的所述移动机器人的位置、所述机器人坐标系下的数据点集合、所述目标物的几何参数以及所述理论位置，对所述机器人坐标系下的数据点集合中的数据点进行筛选，得到疑似目标点集合，包括：

根据在世界坐标系下的所述移动机器人的位置，确定所述机器人坐标系下的数据点集合中的数据点在世界坐标系下的位置，得到世界坐标系下的数据点集合；

根据所述目标物的几何参数以及所述理论位置，从所述机器人坐标系下的数据点集合中筛选出距离所述理论位置预设范围内的第一数据点；

确定所述第一数据点在所述机器人坐标系下的数据点集合中的序号，所述序号表征所述第一数据点为所述机器人坐标系下的数据点集合中的第几个数据点；

从所述世界坐标系下的数据点集合中选取与所述第一数据点对应的序号相同的数据点，组成疑似目标点集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述疑似目标点集合中选取属于目标物边长且处于所述目标物三个顶点位置处的中心点，包括：

从所述疑似目标点集合中选取多个子集合；

根据所述多个子集合确定中心点集合，所述多个子集合包括的数据点为疑似属于所述目标物同一支架上的数据点；

遍历所述中心点集合，确定属于目标物边长且处于所述目标物三个顶点位置处的中心点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述疑似目标点集合中选取多个子集合，包括：

从所述疑似目标点集合中依次选取数据点作为目标数据点；

针对每个目标数据点，确定目标数据点与所述疑似目标点集合中的最后一个数据点之间的第一距离；

若所述第一距离小于预设距离阈值，则选取所述目标数据点组成第一子集合；

若所述第一距离大于或等于预设距离阈值，则将所述目标数据点组成中间集合；

确定所述目标数据点与所述中间集合中的任意一个数据点的第二距离；

若所述第二距离小于所述预设距离阈值，则将所述目标数据点加入所述中间集合；

若所述第二距离大于或等于所述预设距离阈值，则选取所述目标数据点组成第二子集合；

将多个第一子集合和多个第二子集合中，包括的目标数据点的数量大于设定值的第一子集合以及包括的目标数据点的数量大于设定值的第二子集合进行剔除，得到多个子集合。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多个子集合确定中心点集合，包括：

针对每个子集合，根据子集合中包括的所有数据点确定对应的中心点；

将每个子集合对应的中心点组成中心点集合。