[发明专利]膝关节炎保守治疗机器人

权利要求书

1.一种膝关节炎保守治疗机器人，其特征是，包括U型的大腿定位槽、脚踝夹持机构和周期性拉伸机构，所述大腿定位槽内固定膝关节炎患者的大腿，所述脚踝夹持机构夹持膝关节炎患者的脚踝，所述周期性拉伸机构安装在大腿定位槽与脚踝夹持机构之间，对患者腿部进行周期性拉伸并使患腿依靠自身弹力复位。

2.根据权利要求1所述的一种膝关节炎保守治疗机器人，其特征是，所述周期性拉伸机构包括顶杆（15）、电机（23）、驱动齿轮（24）、摇臂（29）、推杆（3）、转动销（28）和驱动销（30），所述顶杆（15）的前端与脚踝夹持机构连接，后端插入大腿定位槽的槽体上的顶杆导向槽（42）并与槽体滑动连接，所述驱动齿轮（24）通过其中心轴（26）与大腿定位槽的槽体转动连接，所述电机（23）固定在大腿定位槽的槽体上，电机（23）的输出轴通过减速器与驱动齿轮（24）构成驱动关系，所述摇臂（29）垂直于驱动齿轮（24）的轴线，摇臂（29）的首端通过销轴（25）与大腿定位槽的槽体转动连接，中部和尾端开设有长孔，所述转动销（28）穿过摇臂（29）中部的长孔，转动销（28）的一端插入并固定在驱动齿轮（24）侧部的销孔（27）中，所述驱动销（30）穿过摇臂（29）尾端的长孔，所述推杆（3）平行于顶杆（15）并通过与顶杆（15）平行的推杆滑道（46）与大腿定位槽的槽体滑动连接，推杆（3）的后端与驱动销（30）连接，前端与固定在顶杆（15）上的顶块（4）相对应。

3.根据权利要求2所述的一种膝关节炎保守治疗机器人，其特征是，所述驱动齿轮侧部的销孔（27）至少设置两个，它们与驱动齿轮（24）轴线的距离各不相同。

4.根据权利要求3所述的一种膝关节炎保守治疗机器人，其特征是，所述顶杆（15）穿过顶块（4）上的滑动槽并与顶块（4）滑动连接，在顶块（4）上设有与顶杆（15）相对应的锁紧螺钉（17）。

5.根据权利要求4所述的一种膝关节炎保守治疗机器人，其特征是，所述大腿定位槽的槽体是由L型的固定槽体（21）和可调槽壁（22）拼接而成的U型槽，所述可调槽壁（22）的底部固定有宽度调节横杆（19），所述宽度调节横杆（19）穿过固定槽体（21）底部的横杆导向孔（41），在固定槽体（21）上设有与宽度调节横杆（19）相对应的锁紧装置（20），固定槽体（21）和可调槽壁（22）的内侧设有软垫和/或适配气囊。

6.根据权利要求5所述的一种膝关节炎保守治疗机器人，其特征是，所述脚踝夹持机构为脚踝套环，所述脚踝套环包括上半环（5）和下半环（7），二者的一端通过合页（13）转动连接，另一端通过锁紧器（6）连接，所述上半环（5）和下半环（7）的内侧设有软垫和/或适配气囊。

7.根据权利要求6所述的一种膝关节炎保守治疗机器人，其特征是，所述顶杆（15）设置两个，两个顶杆（15）上的顶块（4）通过连杆（16）连接。

8.根据权利要求2至7中任意一项所述的一种膝关节炎保守治疗机器人，其特征是，还包括下肢力线矫正机构，所述下肢力线矫正机构包括纵向移动架（8）、横移滑块（12）、楔形块（9）和拉杆（14），所述纵向移动架（8）固定在顶杆（15）的前端，所述横移滑块（12）置于纵向移动架（8）的顶板上的横向滑槽（36）中，横移滑块（12）的上端与脚踝夹持机构的底部固定连接，下端设有矫正撞块（33），所述楔形块（9）位于横移滑块（12）的侧部并与矫正撞块（33）相对应，楔形块（9）的下部设有限位柱（32），所述限位柱（32）穿过纵向移动架（8）底板上的纵向滑槽（43）并与拉杆（14）的前端相连接，所述拉杆（14）的后端插入大腿定位槽上的拉杆滑槽（45），在大腿定位槽的槽体上设有与拉杆（14）相对应的拉杆锁紧机构（39）。