[发明专利]一种板材自动切割折弯焊接设备

说明书

本发明公开了一种板材自动切割折弯焊接设备，属于自动化加工设备技术领域，包括第一搬运机器人本体和第一搬运抓手，抓手安装基体框上部与第一搬运机器人本体的末端法兰上，吸取机构安装在抓手安装基体框下部，抓取机构分别位于吸取机构的两侧，吸取机构从板材来料库中吸取板材放置到移栽工作台上，移栽工作台将板材送入激光切割机器人进行加工，两侧抓取机构相互靠近抓取切割后的板材放置到中转平台上，折弯机器人用于从中转平台搬运切割后的成品送入折弯机进行折弯，然后将折弯后的成品放置到焊接中转架中，焊接机器人对定位在焊接工装台上的折弯成品进行焊接。该设备能够实现板材自动切割、折弯、焊接，生产连续性高。

技术领域

本发明属于自动化加工设备技术领域，具体涉及一种用于板材自动切割折弯焊接连续生产的设备。

背景技术

现有的板材激光切割加工中，在激光切割机器人的下方和其靠近板材搬运机器人的一侧分别设置两个移栽工作台，板材搬运机械手板材来料库搬运板材放置到激光切割机器人外侧的移栽工作台上，两个移栽工作台相对运动以交换位置，移栽工作台带动板材运动到激光切割机器人的正下方，激光切割机器人对其下方的板材按照预设的轨迹进行加工切割，激光切割机器人外侧的移栽工作台上放置切割完成的板材（包括切割后的成品和板材余料），现有的板材自动激光切割中，通常使用两个板材搬运机械手分别用于抓取待切割的板材、切割后的板材成品，同时还需要对板材余料进行处理，清空激光机器人外侧的移栽工作台。现有的技术中亦公开了一种通过快换方式将用于抓取待切割的板材、切割后的板材成品以及板材余料的多种抓手放置在抓手备件库中，搬运机器人本体末端法兰与上述抓手之间通过快换方式依次连接，该种方式能够减少搬运机器人的数量，但是抓取效率较低。

现有的板材自动切割后，缺乏连续的自动化工序，需要人工参与物料的周转，然后进入后续的折弯工序，折弯后人工进行物料的周转，放置在焊接定位工装上，焊接机器人对其进行焊接。

发明内容

本发明提供一种板材自动切割折弯焊接设备，能够实现板材自动切割、折弯的连续生产，减少人工参与，设备自动化程度；同时搭配板材焊机机器人和焊接定位工装，实现连续高效生产。

本发明采用的技术方案如下：一种板材自动切割折弯焊接设备包括板材来料库、第一搬运机械手、激光切割机器人和折弯机器人，两个移栽工作台分别设置在激光切割机器人的下方和其一侧，第一搬运机械手包括第一搬运机械手本体和第一搬运抓手，第一搬运抓手包括抓手安装基体框、吸取机构和抓取机构，抓手安装基体框上部与第一搬运机械手本体的末端法兰通过抓手连接杆以相连，吸取机构安装在抓手安装基体框下部，抓取机构设置在抓手安装基体框上部且位于吸取机构的两侧，吸取机构位于两侧抓取机构的内部，第一搬运机械手本体带动吸取机构从板材来料库中吸取板材放置到位于激光切割机器人外侧的移栽工作台上，移栽工作台带动板材到激光切割机器人的正下方，激光切割机器人对板材进行切割，移栽工作台带动切割完成的板材回位，两侧的抓取机构相互靠近从板材的两侧抓取物料，中转平台放置在移栽工作台和折弯机器人之间，第一搬运机械手本体带动抓取机构从激光切割机器人外侧的移栽平台抓取切割后的板材，第一搬运机械手本体带动抓取机构从放置切割完成板材的移栽工作台搬运切割完成板材放置到中转平台上，折弯机器人布置在中转平台与折弯机之间，折弯机器人用于从中转平台搬运切割后的成品送入折弯机进行折弯，第一搬运机械手本体带动抓取机构从中转平台上抓取板材余料放置到余料回收箱中，焊接中转架布置在折弯机器人的一侧，折弯机器人将折弯后的成品放置到焊接中转架中，多个焊接工装台布置在焊接机器人的四周，焊接机器人对定位在焊接工装台上的折弯成品进行焊接。

进一步的，第一搬运抓手还包括分层机构，分层机构设置在抓手安装基体框的一端且位于吸取机构的一侧，分层机构和抓取机构位于抓手安装基体框的相邻两侧，分层机构用于带动板材的一边翘起从而与其下方的板材分离。

进一步的，分层机构包括转动杆，转动杆的一侧铰接在抓手安装基体框的外端，多个吸取单元均布在转动杆，转动机构带动转动杆相对抓手安装基体框转动。