[发明专利]一种板材自动切割折弯焊接设备

权利要求书

1.一种板材自动切割折弯焊接设备，其特征在于，包括板材来料库（1）、第一搬运机械手（2）、激光切割机器人（4）和折弯机器人（6），两个移栽工作台（3）分别设置在所述激光切割机器人（4）下方、其一侧，所述第一搬运机械手（2）包括第一搬运机器人本体和第一搬运抓手，所述第一搬运抓手包括抓手安装基体框（202）、吸取机构和抓取机构，所述抓手安装基体框（202）上部与第一搬运机器人本体的末端法兰通过抓手连接杆（201）以相连，所述吸取机构安装在抓手安装基体框（202）下部，所述抓取机构设置在抓手安装基体框（202）上部且位于所述吸取机构的两侧，吸取机构位于两侧抓取机构的内部，所述第一搬运机械手本体带动吸取机构从板材来料库（1）中吸取板材放置到位于激光切割机器人（4）外侧的移栽工作台（3）上，所述移栽工作台（3）带动板材到激光切割机器人（4）的正下方，所述激光切割机器人（4）对板材进行切割，所述移栽工作台（3）带动切割完成的板材回位，两侧的所述抓取机构相互靠近从板材的两侧抓取物料，所述中转平台（5）放置在移栽工作台（3）和折弯机器人（6）之间，所述第一搬运机械手本体带动抓取机构从激光切割机器人（4）外侧的移栽平台抓取切割后的板材，第一搬运机械手本体带动抓取机构从放置切割完成板材的移栽工作台（3）搬运切割完成板材放置到中转平台（5）上，所述折弯机器人（6）布置在中转平台（5）与折弯机之间，所述折弯机器人（6）用于从中转平台（5）搬运切割后的成品送入折弯机进行折弯，第一搬运机器人本体带动抓取机构从中转平台（5）上抓取板材余料放置到余料回收箱中，焊接中转架（8）布置在折弯机器人（6）的一侧，折弯机器人（6）将折弯后的成品放置到焊接中转架（8）中，多个焊接工装台（9）布置在焊接机器人（10）的四周，焊接机器人（10）对定位在焊接工装台（9）上的折弯成品进行焊接。

2.根据权利要求1所述的板材自动切割折弯焊接设备，其特征在于，所述第一搬运抓手还包括分层机构，所述分层机构设置在所述抓手安装基体框（202）的一端且位于所述吸取机构的一侧，所述分层机构和所述抓取机构位于抓手安装基体框（202）的相邻两侧，所述分层机构用于带动板材一边翘起从而与其下方的板材分离。

3.根据权利要求2所述的板材自动切割折弯焊接设备，其特征在于，所述分层机构包括转动杆（208），所述转动杆（208）的一侧铰接在所述抓手安装基体框（202）的外端，多个吸取单元均布在转动杆（208），转动机构（206）带动转动杆（208）相对所述抓手安装基体框（202）转动。

4.根据权利要求3所述的板材自动切割折弯焊接设备，其特征在于，所述转动机构（206）包括第一直行气缸（262），所述第一直行气缸（262）远离其缸杆的一端铰接在所述抓手安装基体框（202）的上端面，所述第一直行气缸（262）水平设置且朝向转动杆（208）设置，气缸铰接头（263）的一端与所述第一直行气缸（262）缸杆的外端固连，转动连接杆（261）上端与气缸铰接头（263）铰接，所述转动连接杆（261）下端与所述转动杆（208）的上端固连。

5.根据权利要求2或者3所述的板材自动切割折弯焊接设备，其特征在于，所述拾取机构还包括测厚机构（209），所述测厚机构（209）与分层机构布置在抓手安装基体框（202）的同侧，当吸取机构吸取板材后，所述测厚机构（209）用于对板材进行厚度测量。

6.根据权利要求5所述的板材自动切割折弯焊接设备，其特征在于，所述测厚机构（209）包括第二直行气缸（291），所述第二直行气缸（291）安装在所述转动杆（208）的上端面，所述第二直行气缸（291）水平设置且朝向转动杆（208）设置，第三直行气缸（292）竖直向下设置，所述第三直行气缸（292）的缸体安装在第二直行气缸（291）的缸杆上，滑动连接板（293）与第三直行气缸（292）的缸杆固连，第四直行气缸（294）竖直设置且其缸杆与滑动连接板（293）固连，接触式测厚仪（295）与第四直行气缸（294）的缸体固连。