[发明专利]一种抹光机器人

说明书

本申请提供一种抹光机器人，涉及建筑机器人技术领域。抹光机器人包括：底盘以及两个主轴。每个主轴的顶端设有与底盘沿其轴向可转动连接的万向连接器，每个主轴的底端用于连接叶片组件，两个主轴分别设置有第一换向机构，且至少一个主轴设置有第二换向机构；其中，第一换向机构与底盘连接且用于驱动各主轴左右摆动，第二换向机构与第一换向机构连接且用于驱动对应的主轴前后摆动，两个主轴的轴线沿左右方向排列设置。通过上述设置可驱动抹光机器人平移、转向及原地转动，操作灵活度高，且能使抹光机器人在抹光过程中实现全向移动，有效提高其对于作业面的边角处理能力。

技术领域

本申请涉及建筑机器人技术领域，具体而言，涉及一种抹光机器人。

背景技术

抹光机器人适用于对例如浇注后的水泥地面进行抹光，现有的抹光机器人由于结构较为复杂，存在作业面边角处理能力不足的缺陷。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种抹光机器人，其能够改善作业面边角处理能力不足的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种抹光机器人，其包括：底盘以及两个主轴。

其中，两个主轴分别沿上下方向设置，每个主轴的顶端设有与底盘可转动连接的万向连接器，每个主轴的底端用于连接叶片组件。

其中，第一换向机构与底盘连接且用于驱动各主轴左右摆动，第二换向机构与第一换向机构连接且用于驱动对应的主轴前后摆动，两个主轴的轴线沿左右方向排列设置。

在上述实现过程中，由于两个主轴均沿上下方向设置，因此第一换向机构用于驱动各主轴前后摆动，使得叶片机构在左右方向上相对于作业面倾斜并产生倾角，第二换向机构用于驱动各主轴左右摆动，使得叶片机构在前后方向相对于作业面倾斜并产生倾角，同时将第一换向机构和第二换向机构集成在一起，有效精简结构，减少其在底盘下方所占的空间。

也即是，由于主轴的顶端设有与底盘沿其轴向可转动连接的万向连接器，因此通过两个主轴与第一换向机构及第二换向机构的配合，可控制每个叶片组件与作业面的倾角方向、倾角角度以及叶片组件的转速，进而获得不同的摩擦力作为驱动抹光机器人平移、转向及原地转动的各驱动力，不仅操作灵活度高，而且还能够使抹光机器人在抹光过程中实现全向移动，有效提高其对于作业面边角的处理能力。

在一种可能的实施方案中，第一换向机构包括第一摆动支架以及第一倾角驱动组件。

第一摆动支架与底盘连接并被配置为能够左右摆动，主轴与第一摆动支架连接且能够同步摆动。

第一倾角驱动组件与第一摆动支架连接，以驱动第一摆动支架并带动主轴相对于万向连接器左右摆动。

在上述实现过程中，利用第一摆动支架以及第一倾角驱动组件的配合，实现主轴相对于万向连接器左右独立摆动。

在一种可能的实施方案中，第二换向机构包括第二摆动支架以及第二倾角驱动组件。

第二摆动支架与第一摆动支架连接并被配置为能够前后摆动，主轴可转动地穿过第二摆动支架且能够随第二摆动支架同步摆动。

第二倾角驱动组件与第二摆动支架连接，以驱动第二摆动支架并带动主轴相对于万向连接器前后摆动。

在上述实现过程中，将第二摆动支架与第一摆动支架集成在一起，使得结构更为紧凑，同时在左右摆动时，相当于第二倾角驱动组件和第一摆动支架为一整体，进而实现带动主轴左右摆动，上述设置也可使第二摆动支架独立带动主轴相对于万向连接器前后的独立摆动。

在一种可能的实施方案中，主轴与第二摆动支架轴向不动周向可转动地连接。

在上述实现过程中，提高了第二摆动支架与主轴之间的稳定性，保证调节的精准度。