[发明专利]一种抹光机器人

权利要求书

1.一种抹光机器人，其特征在于，包括：

底盘；

两个主轴，沿上下方向设置，每个所述主轴的顶端设有与所述底盘沿其轴向可转动连接的万向连接器，每个主轴的底端用于连接叶片组件，所述两个主轴分别设置有第一换向机构，且至少一个所述主轴设置有第二换向机构，所述第一换向机构和所述第二换向机构均位于所述底盘的下方；

其中，第一换向机构与所述底盘连接且用于驱动各所述主轴左右摆动，所述第二换向机构与所述第一换向机构连接且用于驱动对应的所述主轴前后摆动，两个所述主轴的轴线沿左右方向排列设置；

配置有所述第一换向机构以及所述第二换向机构的所述主轴以第一轴线为轴心线左右摆动，且以第二轴线为轴心线前后摆动，所述第一轴线与所述第二轴线相交于同一平面，所述主轴竖向设置于所述第一轴线与所述第二轴线的交点。

2.根据权利要求1所述抹光机器人，其特征在于，所述第一换向机构包括第一摆动支架以及第一倾角驱动组件；

所述第一摆动支架与所述底盘连接并被配置为能够左右摆动，所述主轴与所述第一摆动支架连接且能够同步摆动；

所述第一倾角驱动组件与所述第一摆动支架连接，以驱动所述第一摆动支架并带动所述主轴相对于所述万向连接器左右摆动。

3.根据权利要求2所述抹光机器人，其特征在于，所述第二换向机构包括第二摆动支架以及第二倾角驱动组件；

所述第二摆动支架与所述第一摆动支架连接并被配置为能够前后摆动，所述主轴可转动地穿过所述第二摆动支架且能够随所述第二摆动支架同步摆动；

所述第二倾角驱动组件与所述第二摆动支架连接，以驱动所述第二摆动支架并带动所述主轴相对于所述万向连接器前后摆动。

4.根据权利要求3所述抹光机器人，其特征在于，所述主轴与所述第二摆动支架轴向不动周向可转动地连接。

5.根据权利要求3所述抹光机器人，其特征在于，所述第一摆动支架包括：

第一支架，与所述底盘连接；

第二支架，围设于所述主轴且与所述主轴之间具有间隙，所述第二支架设有沿前后方向布置的第一转轴以及沿左右方向布置的第二转轴，第一转轴与所述第一支架可转动连接；以及

第三支架，与所述第二转轴可转动连接，所述第三支架与所述第一倾角驱动组件传动连接以带动所述第二支架绕所述第一转轴摆动。

6.根据权利要求5所述抹光机器人，其特征在于，所述第三支架包括两个沿左右方向间隔设置的固定件，所述主轴位于两个所述固定件之间，每个固定件的一端与所述第二摆动支架连接，另一端与所述第二转轴可转动连接，且使所述第二支架悬空于所述第二摆动支架的上方。

7.根据权利要求5所述的抹光机器人，其特征在于，所述第一倾角驱动组件包括：

第一驱动机构，位于所述第二支架的侧方；以及

第一连杆机构，与所述第一驱动机构位于所述第二支架的同一侧，所述第一连杆机构的一端与所述第三支架在左右方向的侧壁连接，另一端与所述第一驱动机构连接，以将所述第一驱动机构的旋转运动切换为驱动所述第三支架并带动所述第二支架左右摆动的驱动力。

8.根据权利要求5所述的抹光机器人，其特征在于，所述第二倾角驱动组件包括：

固定座，与所述第二支架连接；

第二驱动机构，位于所述第二摆动支架的侧方，与所述固定座连接；以及

第二连杆机构，与所述第二驱动机构位于所述第二摆动支架的同一侧，所述第二连杆机构的一端与所述第二摆动支架在前后方向的侧壁连接，另一端与所述第二驱动机构连接，以将所述第二驱动机构的旋转运动切换为驱动所述第二摆动支架前后摆动的驱动力。